斯坦福超火机器人翻车，研究者救场还受伤了！ - 2024年1月6日北美华人网存档

Avrill

一年多

楼主 (北美华人网)

爆火的斯坦福全能家务机器人Mobile ALOHA，大！翻！！车！！！你以为它擦个红酒轻而易举，但实际上却是这样的：

全给你弄撒喽，顺带碎个杯子…… 你以为它能化身大厨娴熟烹炒，结果给你上演一个炒锅底：

Mobile ALOHA的翻车大合集还不止这些。例如刚才炒完虾的锅，哎呦喂，一不小心没拿住：

即使小哥一个箭步冲上去也没阻止“悲剧”的发生（好像还烫到手了）。这画面，真是像极了庄嫂摔碗……

昨天还在“神坛”上的Mobile ALOHA，一夜之间便被曝出了这么多“笨手笨脚”的样子，也是引来不少网友的围观。然而，这次即使面对翻车铁证，网友们的画风却是一反常态：

它并不完美，不过很可爱。

总会有犯错的余地。

最重要的是：

放心了。（手动狗头）

这到底是怎么回事？斯坦福团队自曝“丑闻” 原来，这段机器人大翻车的视频，就是由斯坦福Mobile ALOHA的作者Tony Z. Zhao发布的。

并且他还直言不讳地说道：

机器人还没有做好准备接管这个世界。

而这段翻车视频，正是机器人完全在自主模式下所犯的。用作者的话来形容，就是“最愚蠢的错误”。毕竟除了刚才我们展示的几个例子之外，Mobile ALOHA甚至连锅都放不进橱柜里：

炒完的虾粘锅倒不出来不说，连碗的位置也找不到：

拿支笔也没法找对位置下手：

面对失败合集，作者却是打趣道：

这是我目前为止最喜欢的视频了，（不过）当机器人在你面前犯错的时候，你就不会觉得那么有趣了。

确实，毕竟手都被烫了…… 不过作者今天自曝这段视频其实应该还有另外一个原因。因为前两天Mobile ALOHA神级现场的视频确实引来了不小的关注度，不过很多人误以为这是它在自主模式下完成的。但其实，Mobile ALOHA采用的是混合模式，并非完全自主，作者也呼吁网友们在吃瓜的同时认真看下论文和代码。

值得一提的是，作者还引用了2015年波士顿动力Atlas人形机器人“翻车合集”并向它致敬。

或许这也正如英伟达科学家Jim Fan说的那样：

一步一个脚印。

学习50次，成功率能到90% 就在这两天，Mobile ALOHA团队连续放出三个爆火视频，展示了该机器人敏捷灵巧的家务能力，看呆网友。包括做满汉全席（磕鸡蛋、给鸡肉翻面这种细活都信手拈来）：

套枕套铺床单：

浇花、拖地板、开瓶盖，甚至逗猫猫：

那叫一个人模人样，上得厅堂下得厨房。不过，大部分都是真人操控的，比如上面这些。更直观的可以看下面这个抽纸擦玻璃的动图，背后直接站了个人类1:1示范：

不过，对于一些相对简单的任务，例如这个单炒虾仁：

还有刷锅、将餐椅归位、呼叫并乘坐电梯、擦桌子等等，只需真人少量示教，它就可以学会，然后脱离人类进行自主操作。具体而言，作者介绍，上面这些简单动作目前只需要学习50次就可以做到90%的成功率—— 经测试，Mobile ALOHA可以连续9次擦干倒洒了的酒、连续呼叫5次电梯都不会出错，能够保持一定的稳定性。除此之外，它还能抗干扰，在完成归置锅具到柜子之中时，实验人员不停向它面前投掷杂物，都完全没有影响它发挥：

在训练期间根本看不见的椅子？它也能准确识别并完成归位任务。那么，作者是如何仅通过50个演示就让Mobile ALOHA实现自主任务的呢？最关键的是通过ACT或扩散策略进行模仿学习，然后和静态操作数据一起对机器人系统进行联合训练。有了这一联合训练方式，机器人的性能可以显著提高，尤其是那种需要精确操作的任务。

最后，也再次为介绍一遍斯坦福大学的这个机器人成果：它于今年3月底正式发布，历经了8个月的迭代和2个月的测试。一共三位作者，其中两位为斯坦福计算机科学专业的华人博士生（最后一位是导师）：

当时的这位机器人，就已经能够利用工具完成各种精密细活了，只不过只能在固定的位置：

当然，背后也是真人遥控的。而正如其名ALOHA全称是“𝐀 𝐋ow-cost 𝐎pen-source 𝐇𝐀rdware System”，这款机器人主打的就是开源和低成本：全部软硬件设计包括代码和数据都一并发布，而搭建这一个系统“只”需3.2万美元，具体需要哪些硬件，作者还列了个清单，感兴趣的朋友可以照着DIY。
机器人元年？几乎和斯坦福的爆火机器人同一时间，谷歌也发布了自家最新的研究成果，并且是一气发了仨：一个是将机器人决策速度提高14%，同时保持操作准确率不变并增加了10.6%的改进模型；一个是专攻泛化能力的新框架，用了一种全新方法让机器人完成从未见过任务的成功率从29%提升至63%；