波士顿动力Spot刚学会“撒尿” ，加州伯克利机器狗已经能导盲了

波士顿动力机器狗 Spot 的能力如何，我们已经领略过了。我们知道，它可以适应各种崎岖地形、表演过齐舞、也能按下把手开门……除了这些我们熟知的“低阶能力”，今年 Spot 其实也成长了不少，种花、写字、清洁垃圾、跳大绳都不在话下。

3 月初，SpaceX 星舰原型 SN10 降落发生爆炸后，正是 Spot 奔赴第一线，检查星舰爆炸情况、评估发动机的损害程度。前不久，Spot 也开始参与法国军队的日常训练，或许未来战场上将出现 Spot 的身影。 恰巧在昨天，一则关于 Spot 新技能的消息刷屏了：一位名叫 Michael Reeves 的 Youtuber 历时 6 个月，通过安装摄像头、喷嘴万向节等，给 Spot 增加了一个倒啤酒的新技能。 然鹅，由于最终准确率仅仅 35%，因此场面一度尴尬，Michael Reeves 原本设想的倒酒机器狗竟然变成了撒尿机器狗......
不得不说，在网友的脑洞加持下，Spot 快被“玩坏了”，而这也说明它关注度高、实力不凡。 但值得注意的是，即便是备受关注的网红机器狗，也要面对不小的竞争压力。 毕竟，这届机器狗太强，可以说是无所不能了。 比如走梅花桩：
接受“铁狗五项”挑战：
挂上牛头，和 idol 一起上春晚： 而就在最近，美国加州大学伯克利分校也设计了一只机器狗。 相比被用于军事用途、被网友恶搞，这只狗子的主要功能显得有点儿温情：为视障人士导盲。 刚性驱动臂换成牵引带 目前，这只导盲犬的相关研究成果可以在预印本平台 arXiv 上找到，论文题为 Robotic Guide Dog: Leading a Human with Leash-Guided Hybrid Physical Interaction（机器导盲犬：用牵引带引导的混合物理交互为人类导航）。
众所周知，导盲犬在社会中扮演着至关重要的角色，对特殊群体而言，导盲犬不是工具，而是一位伙伴、是一种保护、是他们与这个世界的连接。 一只表现出色的导盲犬，通常都经过了严格的筛选和训练。但如果用技术的思维来看导盲犬的训练工作，我们就会意识到一个问题——一只狗获取的技能无法转移到另一只狗身上，这使得导盲犬训练既费时又费力，而且过程不容易扩展。 基于此，加州大学伯克利分校研究团队的目标是设计一个能导盲的机器人。 论文介绍，机器人导盲其实并非什么新鲜事，不过目前看来，大多数导盲机器人系统都是基于带有大底座的轮式平台，并带有可驱动刚性导向臂。
研究团队认为：

受大底座和驱动臂的限制，传统的导盲机器人一般都很难在狭窄、混乱的环境中工作。此外，驱动臂也给机械控制设计带来了额外的复杂性。

研究团队因此尝试把传统的刚性驱动臂换作一条牵引带。 实际上牵引带并不是说换就能换，毕竟相比外形相对固定的驱动臂，牵引带时而紧绷时而松弛，其变化将更为复杂。下图展示的是牵引带紧绷和松弛的两种状态。
研究团队提出了一种包含牵引带张力的混合人-机物理交互模型，用于描述机器人导盲系统的动力学关系。研究团队将该模型应用于一个混合整数规划问题中，并建立了一个反应规划器，它可以利用松-紧开关，引导视障人士在有限空间内安全前行。 规划器的工作流程具体是：确定当前位置和目标位置后，全局规划器首先使用算法为局部规划器生成目标可行路径点，接着局部规划器生成一条短的轨迹，再向机器人发送控制命令。 研究团队设计的框架大致如下图所示。
由会后空翻的小猎豹“进化”而来 在提出上述机器人框架之后，研究团队将其部署在一个小型四足机器人身上。 值得关注的是，研究团队用到的四足机器人是 Mini Cheetah（翻译过来就是小猎豹）。 ICRA2019 会议期间，来自 MIT 机械工程系、电气工程与计算机科学系的一组研究人员发表论文，官宣了 Mini Cheetah。 简单来讲，Mini Cheetah 是一种高 0.3m 左右、重 9 kg 的四足机器人，它体积小、功能强大、机械坚固，使用了定制的可反向驱动模块化驱动器。当时 Mini Cheetah 已经能进行小跑演示，速度高达每秒 2.45 米；还能做出 360° 后空翻的动作。
研究团队基于 Mini Cheetah 做了这几点设计： 借助二维激光雷达实现机器人定位； 用深度相机进行人体检测； 配备先进的速度跟踪控制器（雷锋网注：根据给定的速度命令计算出所需地面反应力和位置信息，可以算出关节位置速度，这一信息将传递给关节控制器，产生关节力矩）。 最终，Mini Cheetah 成为了一只名副其实的机器导盲犬。 我们来看看效果（下图中最窄处宽度是 0.8 米）。

无疑，这款能够带人类穿过狭窄杂乱空间的自主机器人，对视障人士来说将是一大福音。

其实波士顿动力的机器人太超前，太纠结于人形肢体行走
其主要难度也是肢体行走，能做出来的确牛逼
但是，认真想一想，我们要机器人的最终目的难道是模拟自己吗？
各行各业都有最适合的功能机器人，可以是轮子，可以是履带，甚至可以没有移动能力， 只要达到功能目的就好了，不是吗？ 为什么要舍本逐末的去追求肢体行走？ 茴字的第一百种写法？
所以这家公司现在不被看好，或许未来某一天需要吧

其实波士顿动力的机器人太超前，太纠结于人形肢体行走
其主要难度也是肢体行走，能做出来的确牛逼
但是，认真想一想，我们要机器人的最终目的难道是模拟自己吗？
各行各业都有最适合的功能机器人，可以是轮子，可以是履带，甚至可以没有移动能力， 只要达到功能目的就好了，不是吗？ 为什么要舍本逐末的去追求肢体行走？ 茴字的第一百种写法？
所以这家公司现在不被看好，或许未来某一天需要吧
Silverwing 发表于 2021-04-15 10:51

第一我觉得可能还是在探索阶段，通过模拟开发出来的各种创新将来也可以用在你所说的其它非拟生机器人上面。第二就是毕竟动物肢体经过了亿万年进化的考验，直接从这里开始而不需要从零开始摸索，应该是一个比较有效率的策略吧。

感觉机器人好酷，同样是dl比做什么社交app要有意义多了

我想知道这些机器狗是同时有这些功能， 还是只有一个单一的功能， 例如导盲， 拍球， 开门，等等。

第一我觉得可能还是在探索阶段，通过模拟开发出来的各种创新将来也可以用在你所说的其它非拟生机器人上面。第二就是毕竟动物肢体经过了亿万年进化的考验，直接从这里开始而不需要从零开始摸索，应该是一个比较有效率的策略吧。
welkin25 发表于 2021-04-15 10:56

是， 探索的意义是很大的， 这些人的确令人佩服，超出时代需求
只是，他们的老板（出钱的人）不一定高兴

第一我觉得可能还是在探索阶段，通过模拟开发出来的各种创新将来也可以用在你所说的其它非拟生机器人上面。第二就是毕竟动物肢体经过了亿万年进化的考验，直接从这里开始而不需要从零开始摸索，应该是一个比较有效率的策略吧。
welkin25 发表于 2021-04-15 10:56

第二个观点，其实这也并不一定。
一个例子就是飞机大部分并不是扑翼。进化也有其很大的限制。

什么时候有做家务的机器人啊！一定第一时间入手

就不能换个造型么？看黑镜那集有心理阴影的难道只有我？

就不能换个造型么？看黑镜那集有心理阴影的难道只有我？
Beau 发表于 2021-04-15 13:15

第一代的机器人都是最丑的，实用为主，科技要发展起来才能在装饰上面有进步，这样发展下去，大概不要30年就有批着自己喜欢的人类外型硅胶外皮的机器人问世了。。。到时也不需要子女给养老了，有专门针对老年痴呆的机器人，专门针对瘫痪病人的机器人，截肢的机器肢体可以如本来的手脚一样功能齐全。

https://www.nytimes.com/2021/04/14/nyregion/robot-dog-nypd.html

什么时候机器人可以做饭、干家务，就好了

什么时候机器人可以做饭、干家务，就好了
suiji 发表于 2021-04-15 13:30

都在梦想着这天

导盲这种技术，说白了就是已有无人驾驶技术的应用。除了方向选的好可以去骗NIH的钱，看不出来有什么实质的进步。

如果将来机器人能代替护理人员，养老院这个行业都有可能被颠覆，会是真正的老年人和失智者的福音。

ucb 那个机器导盲犬的 team，team lead 是个中国帅哥, 年轻有为啊。

波士顿动力是真的做了么？我咋看有地方说他们的好多video实际是做的动画。

致敬科技人， 未来还有不尽的不可能被实现

看了第一张图后倒吸了一口冷气：完了！以后大妈真的不需要男人了。

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动物亿万年来一直用肢体在陆地表面行走难道不是进化出来的最优解？ 轮子，履带怎么可能适应野外环境？ 别低估了进化的智慧。

回复 9楼Beau的帖子
同感

Black mirror还是哪个有一集讲人被机器狗追杀，印象深刻，所以每次看到这种机器狗都觉得毛骨悚然

如果将来机器人能代替护理人员，养老院这个行业都有可能被颠覆，会是真正的老年人和失智者的福音。
bochs 发表于 2021-04-15 14:02

这个好像已经有了，而且可以“轻柔”地把人抱起，以后养老能靠机器人的话真是很有意义的事，养老成本大大降低，可以在自己家里住到去世。

第一代的机器人都是最丑的，实用为主，科技要发展起来才能在装饰上面有进步，这样发展下去，大概不要30年就有批着自己喜欢的人类外型硅胶外皮的机器人问世了。。。到时也不需要子女给养老了，有专门针对老年痴呆的机器人，专门针对瘫痪病人的机器人，截肢的机器肢体可以如本来的手脚一样功能齐全。
elli123 发表于 2021-04-15 13:25

想起美剧 《西部世界》 非常好看，里面对人和机器人伦理冲突的剧情也比较震撼

最好做出一个保镖 会武功的那种 我一定买

做饭之类的有个机器手就足够了：）

以后出那种仿生机器人，估计男男女女都找它们结婚了，人类就此消亡

Black mirror还是哪个有一集讲人被机器狗追杀，印象深刻，所以每次看到这种机器狗都觉得毛骨悚然
小青龙 发表于 2021-04-15 22:24

是的，这个机器狗也和那集里的机器狗太像了吧

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您真是指点江山啊。这话里有话的无穷自信是怎么培养出来的，纯好奇。