OS的定義：An operating system (OS) is system software that manages computer hardware and software resources and provides common services for computer programs. For hardware functions such as input and output and memory allocation, the operating system acts as an intermediary between programs and the computer hardware, although the application code is usually executed directly by the hardware and frequently makes system calls to an OS function or is interrupted by it.
AUTOSAR OS shall support to organize all objects handled by the OS such that they can be assigned to different entities (OSApplications) and that access between OSApplications is restricted. This includes usage of hardware memory protection.
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】 : 我当然是科班出身。 : 我的问题是，我处在发明OS等类似的东西或者名字给别人洗脑的阶段。 : 你处在学习这些东西的阶段。你还没有学完。 : 距离正确使用这些东西尚有距离。 : : 你應該被打包回學校重新學習OS，懷疑你是CS科班出身麼？ : : OS的定義：An operating system (OS) is system software that manages : computer : : hardware and software resources and provides common services for : computer : : programs. For hardware functions such as input and output and memory : ...................
autopilot 离L4差得远，你不能就看个宣传稿就开始相信，只能说你对L4了解还太少 【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】 : https://www.tesla.com/autopilot : Tesla offers the option of “full self-driving capability” for $48 a month : or $4,000 after delivery for the Model S. : 這不是L4難道是L2？
他家的QNX被NVDA大推啊，Android和Linux太复杂，不可能通过ASIL D，其他的RTOS又
太简单，只能搞搞仪表盘，很难支持集成GPU的高端SoC（Xavier）做自动驾驶。
另一个对手VxWorks太高端了，价格很贵，主要做飞机的（有DO-178C认证），做汽车OS没有必要，而且VxWorks属于intel，对NVDA的ARM系统来说是敌人。目前VxWorks在汽车领域很少用。
苹果／谷歌做汽车OS都不太在行，即使不收购QNX，自己重造轮子，通过ISO 26262
ASIL D也需要时间。而且这两个公司太大，汽车企业不喜欢。微软Auto OS已经被Ford
抛弃，说明Auto OS有门槛。
BB／QNX有没有可能做成自动驾驶领域的Android或航空领域的VxWorks？
另外BB有很多服务器端的安全系统，是不是未来也可以用在汽车上？
大家怎么看？
自动驾驶作为硬实时系统，要个鸟OS啊？
本来就应该每个core一个thread，自己死循环去。连调度器都省了。几个function
call按照什么顺序去call他自己不清楚么？
自己的shit自己管理不了，指望所谓OS去管理，这得有多傻逼啊？
所有想省事的所谓架构，都是推卸责任，都是耍流氓。
我把话放在这里，这么做是世界上最有效的架构，没有之一！
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 他家的QNX被NVDA大推啊，Android和Linux太复杂，不可能通过ASIL D，其他的RTOS又
: 太简单，只能搞搞仪表盘，很难支持集成GPU的高端SoC（Xavier）做自动驾驶。
: 另一个对手VxWorks太高端了，价格很贵，主要做飞机的（有DO-178C认证），做汽车OS
: 没有必要，而且VxWorks属于intel，对NVDA的ARM系统来说是敌人。目前VxWorks在汽车
: 领域很少用。
: 苹果／谷歌做汽车OS都不太在行，即使不收购QNX，自己重造轮子，通过ISO 26262
: ASIL D也需要时间。而且这两个公司太大，汽车企业不喜欢。微软Auto OS已经被
Ford
: 抛弃，说明Auto OS有门槛。
: BB／QNX有没有可能做成自动驾驶领域的Android或航空领域的VxWorks？
: 另外BB有很多服务器端的安全系统，是不是未来也可以用在汽车上？
: ...................
胡扯，你做過自動駕駛麼？知道自動駕駛有多少sensor麼？SoC有幾個核心麼？知道每
個核心都要lockstep麼？你一個core一個thread，難道要自動車用64核處理器？
這個是現在的配置，未來會更多：
communication devices, thermal and stereo cameras, short-range radars, GPS/
Glonass receivers, rear-mounted Lidar scanner, forward-facing lasers,
inertia units, display units
就上面的這些東西，你不用OS給我fuse一下？你知道mars rover都有OS麼？
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 自动驾驶作为硬实时系统，要个鸟OS啊？
: 本来就应该每个core一个thread，自己死循环去。连调度器都省了。几个function
: call按照什么顺序去call他自己不清楚么？
: 自己的shit自己管理不了，指望所谓OS去管理，这得有多傻逼啊？
: 所有想省事的所谓架构，都是推卸责任，都是耍流氓。
: 我把话放在这里，这么做是世界上最有效的架构，没有之一！
: OS
: Ford
到底是年轻，被洗脑挺严重，脑子转不过弯儿来。
我们用OS是因为那时通用计算机。上面运行的大多数shit不是我们的。
这种专用系统，而且是硬实时的。所有的任务调度就是中断响应。硬件有个中断优先级就OK啦。这玩意儿，你管他叫OS也行，不叫OS也行。你知道FreeRTOS才多少行代码？
至于那些sensors，算个屁啊？哪一个不是百八十行就驱动起来了？数据拿过来咋处理
？该咋处理就咋处理好了？需要OS么？
我老一个32MHz的MCU驱动10个8个sensor，外加dsisplay module，只用几K RAM，也不
是没做过。
所以回答你的问题，这些玩意儿，我用一个FreeRTOS都fuse一下，当然，不用FreeRTOS也行。
再给你一个tip，这东西，关键代码，我要说90%以上，应该跟OS无任何鸟关系。而且架构都和OS无关，涉及到的core都是isolate在OS之外的。所谓的OS干些杂活而已。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 胡扯，你做過自動駕駛麼？知道自動駕駛有多少sensor麼？SoC有幾個核心麼？知道每
: 個核心都要lockstep麼？你一個core一個thread，難道要自動車用64核處理器？
: 這個是現在的配置，未來會更多：
: communication devices, thermal and stereo cameras, short-range radars, GPS/
: Glonass receivers, rear-mounted Lidar scanner, forward-facing lasers,
: inertia units, display units
: 就上面的這些東西，你不用OS給我fuse一下？你知道mars rover都有OS麼？
感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬個全局變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？
OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動怎麼合
併？
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 到底是年轻，被洗脑挺严重，脑子转不过弯儿来。
: 我们用OS是因为那时通用计算机。上面运行的大多数shit不是我们的。
: 这种专用系统，而且是硬实时的。所有的任务调度就是中断响应。硬件有个中断优先级
: 就OK啦。这玩意儿，你管他叫OS也行，不叫OS也行。你知道FreeRTOS才多少行代码？: 至于那些sensors，算个屁啊？哪一个不是百八十行就驱动起来了？数据拿过来咋处理
: ？该咋处理就咋处理好了？需要OS么？
: 我老一个32MHz的MCU驱动10个8个sensor，外加dsisplay module，只用几K RAM，也不
: 是没做过。
: 所以回答你的问题，这些玩意儿，我用一个FreeRTOS都fuse一下，当然，不用
FreeRTOS
: 也行。
: ...................
你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方法写程序自动生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠谱。和系统架构有个鸟关系？
至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？
问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟不上团队沟通不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自己写的代码，而是整个项目所有必须要了解的细节。
你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实也没那么复杂。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core。到时候让他们去算就好了。
多大个事儿？
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬個全局
: 變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？
: OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動怎麼合
: 併？
: FreeRTOS
你说这些他听不懂的。
著名公司，著名国家，著名程序员的...洗脑效果不是盖的。
一般人十年八年或者一辈子可能都出不来。
高可靠系统必须了解物理或者需求。把软件做死。最好还可以有互补的另一块。轮流重新启动。工业控制用的浮点数计算，跟浮在表面上的一些商标花名buzz word远不是一
回事。
【 在 TeacherWei(TW) 的大作中提到: 】
<br>: 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方法写程
序自动
<br>: 生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠谱。和
系统架
<br>: 构有个鸟关系？
<br>: 至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？
<br>: 问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟不上团
队沟通
<br>: 不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自己写的
代码，
<br>: 而是整个项目所有必须要了解的细节。
<br>: 你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实也没那
么复杂
<br>: 。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core。到时候让他们去
算就好
<br>: 了。
: ...................
<br>
车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部公司负责生产丰田的刹车电控软件。
丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。round
off 计算噪声理论上不可能全部消除。
丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任何车刹车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而且都是
检查过的。这是最后一关。
但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。
所以大家汽车脚垫一定要注意放好。
当然你要查代码，谁家的代码也都有问题。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
: 感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬個全局
: 變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？
: OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動
怎麼合
: 併？
: FreeRTOS
这在工程上叫fail safe。就是系统一个部分失效，系统能够进入一个比比这个部件正
常运行更安全的状态。
一般对汽车而言，这个更安全的状态就是停下来。
对于我做的交易系统，更安全的状态就是立刻crash。证交所也不傻。你打一个热线电
话，它就把你账号下所有未完成的order都cancel，然后把你的仓位一个excel
spreadsheet发给你。然后对冲风险很容易。不至于把裤子都输掉。
【 在 guvest(我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部公司负
: 责生产丰田的刹车电控软件。
: 丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。
round
: off 计算噪声理论上不可能全部消除。
: 丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任何车刹
: 车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而
且都是
: 检查过的。这是最后一关。
: 但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。
: 所以大家汽车脚垫一定要注意放好。
: 当然你要查代码，谁家的代码也都有问题。
: ...................
日本考驾照的标准试题：高速上油门卡住怎么办，下坡时刹车失灵怎么办，上课时配有录像详解
美国就是司机太水，全球若干个国家驾照免路考互换，有日本澳大利亚没有美国
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部公司负
: 责生产丰田的刹车电控软件。
: 丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。round
: off 计算噪声理论上不可能全部消除。
: 丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任何车刹
: 车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而且都是
: 检查过的。这是最后一关。
: 但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。
: 所以大家汽车脚垫一定要注意放好。
: 当然你要查代码，谁家的代码也都有问题。
: ...................
讓我給你科普一下自動駕駛到底需不需要OS：
现有车系：
Waymo/Google/Intel => Linux
Tesla/Nvidia => Linux
Denso/Toyota => QNX
GM/Delphi => QNX
Baidu => QNX
自動駕駛系統不可能是一個廠商、一個團隊、一個人寫。
不用OS你怎麼可能避免others shit on your code？
未來標準：Multicore + Hypervisor
用hypervisor來隔離任務，光靠你寫幾個中斷能屏蔽別人的代碼麼？
目前同時支持hypervisor和gpu的只有linux/qnx/vxworks，你認為nvidia會開放架構讓你自己寫soc的驅動麼？
你認為一個人可以寫自動駕駛系統，能同時懂nvidia、arm、mobile eye的所有shit麼？
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方法写程序自动
: 生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠谱。和系统架
: 构有个鸟关系？
: 至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？
: 问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟不上团队沟通
: 不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自己写的代码，
: 而是整个项目所有必须要了解的细节。
: 你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实也没那么复杂
: 。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core。到时候让他们去算就好
: 了。
: ...................
胡扯，越複雜的系統，越需要隔離，否則根本無法實現可靠性。
你不用OS或者hypervisor怎麼隔離？所有任務都是全局可寫，誰替你檢查address
violation？不用OS就是找死。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你说这些他听不懂的。
: 著名公司，著名国家，著名程序员的...洗脑效果不是盖的。
: 一般人十年八年或者一辈子可能都出不来。
: 高可靠系统必须了解物理或者需求。把软件做死。最好还可以有互补的另一块。轮流重
: 新启动。工业控制用的浮点数计算，跟浮在表面上的一些商标花名buzz word远不是一
: 回事。
:
: 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方
: 法写程
: 序自动
:
: 生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠
: ...................
汽車行業不能crash整個系統，否則你在高速上，ECU重啓汽車就失控了（方向盤立即失去助力），立即停車不一定是最安全的方法。
正確做法是lockstep，這個ARM才有，PowerPC早就有了。目前ARM的SoC連CPU都是A系列+R系列+M系列同時有。A負責計算，R負責ECU，M負責sensor。另外還有很多IPU、GPU、DSP，我在最大的automotive soc公司做過，比你們想像的複雜得多，沒有任何人所有
都懂，沒有OS根本搞不定。
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 这在工程上叫fail safe。就是系统一个部分失效，系统能够进入一个比比这个部件正
: 常运行更安全的状态。
: 一般对汽车而言，这个更安全的状态就是停下来。
: 对于我做的交易系统，更安全的状态就是立刻crash。证交所也不傻。你打一个热线电
: 话，它就把你账号下所有未完成的order都cancel，然后把你的仓位一个excel
: spreadsheet发给你。然后对冲风险很容易。不至于把裤子都输掉。
:
: 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部
: 公司负
:
: 责生产丰田的刹车电控软件。
:
: 丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。
: ...................
你基本上没弄明白"OS"是什么意思。OS就是一系列常用软件的包。你可以说任何系统都
有OS,也可以说都没有。这只是个花名。
说到汽车，不需要自动驾驶。平常的车，那也都有OS。如果你照字面意思去扣。而且车上还
很多不同芯片，你可以说有不同的OS。这一点你可以说老魏讲的不对。
老魏的意思，我的理解是。起关键作用的软件系统管理部分，是几个While 死循环，几个jump。这点他是对的。至少极大程度上是对的。所谓OS也好别的花名也好，多余的极大多数部分和自己声称要解决的问题并没有什么关系，商业骗术的成分很高。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 胡扯，越複雜的系統，越需要隔離，否則根本無法實現可靠性。
<br>: 你不用OS或者hypervisor怎麼隔離？所有任務都是全局可寫，誰替你檢查address
<br>: violation？不用OS就是找死。
<br>
这种车我是不会买的。任何车，只要发动机启动，方向盘必须有助力。这是机械和液压系统。这得多脑残让这东西依赖电脑？
lockstep冗余可以有。hypervisor之类的就免了。妈的连latency都分析不清楚的我是
不会用的。latency清楚的，本来core就已经隔离了。memory隔离也是简单的不能再简
单了。其实，memory隔离也没啥鸟用。引述sensor数据本来就很简单。
这些，根本不需要full blown的操作系统。和 没有OS也差不多。
说白了，自动驾驶这帮孙子和资本勾结大干快上，是一种没人性的行为。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 汽車行業不能crash整個系統，否則你在高速上，ECU重啓汽車就失控了（方向盤立即失
: 去助力），立即停車不一定是最安全的方法。
: 正確做法是lockstep，這個ARM才有，PowerPC早就有了。目前ARM的SoC連CPU都是A系列
: +R系列+M系列同時有。A負責計算，R負責ECU，M負責sensor。另外還有很多IPU、GPU、
: DSP，我在最大的automotive soc公司做過，比你們想像的複雜得多，沒有任何人所有
: 都懂，沒有OS根本搞不定。
一个人当然可以同时懂你讲的这些好多花名的技术。
工业控制方面更新的极慢，究其本质，远不如web 前端，游戏等服务业的创新能力强。可以说天下文章
一大抄。重复性非常高。
到你进入化繁为简的阶段就看明白了。
你要说一个人弄不懂web前端所有技术。或者一个人弄不懂网游技术的所有方面。显然
这是对的。
但汽车也好飞机也还,炼钢也好，打铁也好。概念体系最顶层其实都是很简单的。复杂
的是管理和labor的分配。这就是为啥嵌入式码工长期待遇不高的原因（相比于互联网
服务）。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 讓我給你科普一下自動駕駛到底需不需要OS：
<br>: 现有车系：
<br>: Waymo/Google/Intel =
最早cruis control只是弹簧加上飞轮。速度快了，飞轮转起来把油门关一点减速。速
度慢了，飞轮转的慢一些，弹簧把油门拉开的多一点。这就是加速。然后这个过程导致速度有个平衡点稳定住。
所以我从不用过cruis control。安全与否不讲。
现代的车里很多东西类似于太阳能发电
的电控抽水马桶。不一定不好。但是
干这种活的人，能知道他们在干啥嘛？很大概率他们
水平不高。
【 在 TeacherWei(TW) 的大作中提到: 】
<br>: 这种车我是不会买的。任何车，只要发动机启动，方向盘必须有助力。这是机械
和液压
<br>: 系统。这得多脑残让这东西依赖电脑？
<br>: lockstep冗余可以有。hypervisor之类的就免了。妈的连latency都分析
不清楚
的我是
<br>: 不会用的。latency清楚的，本来core就已经隔离了。memory隔离也是简
单的不
能再简
<br>: 单了。其实，memory隔离也没啥鸟用。引述sensor数据本来就很简单。
<br>: 这些，根本不需要full blown的操作系统。和 没有OS也差不多。
<br>: 说白了，自动驾驶这帮孙子和资本勾结大干快上，是一种没人性的行为。<br>
你應該被打包回學校重新學習OS，懷疑你是CS科班出身麼？
OS的定義：An operating system (OS) is system software that manages computer hardware and software resources and provides common services for computer
programs. For hardware functions such as input and output and memory
allocation, the operating system acts as an intermediary between programs
and the computer hardware, although the application code is usually executed directly by the hardware and frequently makes system calls to an OS
function or is interrupted by it.
OS根本不是常用軟件包，是提供給program使用的hardware的隔離，第一個作用就是保
護模式和虛擬化。
如果OS是花名，那沒有OS的車連AUTOSAR都過不了，還怎麼上市？
Requirements on AUTOSAR Features, version 4.3.1
AUTOSAR OS shall support to organize all objects handled by the OS such that they can be assigned to different entities (OSApplications) and that access between OSApplications is restricted. This includes usage of hardware
memory protection.
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你基本上没弄明白"OS"是什么意思。OS就是一系列常用软件的包。你可以说
: 任何系统都
: 有OS,也可以说都没有。这只是个花名。
: 说到汽车，不需要自动驾驶。平常的车，那也都有OS。如果你照字面意思去扣。而且车
: 上还
: 很多不同芯片，你可以说有不同的OS。这一点你可以说老魏讲的不对。
: 老魏的意思，我的理解是。起关键作用的软件系统管理部分，是几个While 死循环，几
: 个jump。这点他是对的。至少极大程度上是对的。所谓OS也好别的花名也好，多余的极
: 大多数部分和自己声称要解决的问题并没有什么关系，商业骗术的成分很高。
:
: 胡扯，越複雜的系統，越需要隔離，否則根本無法實現可靠性。
: ...................
按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？
你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你基本上没弄明白"OS"是什么意思。OS就是一系列常用软件的包。你可以说
: 任何系统都
: 有OS,也可以说都没有。这只是个花名。
: 说到汽车，不需要自动驾驶。平常的车，那也都有OS。如果你照字面意思去扣。而且车
: 上还
: 很多不同芯片，你可以说有不同的OS。这一点你可以说老魏讲的不对。
: 老魏的意思，我的理解是。起关键作用的软件系统管理部分，是几个While 死循环，几
: 个jump。这点他是对的。至少极大程度上是对的。所谓OS也好别的花名也好，多余的极
: 大多数部分和自己声称要解决的问题并没有什么关系，商业骗术的成分很高。
:
: 胡扯，越複雜的系統，越需要隔離，否則根本無法實現可靠性。
: ...................
我为什么要实现你说的这些花名？
你要考背书。任何人都可以找出来几万个花名说你不会。我书架上就有一本手册。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
: 按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？
: 你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？
我当然是科班出身。
我的问题是，我处在发明OS等类似的东西或者名字给别人洗脑的阶段。
你处在学习这些东西的阶段。你还没有学完。
距离正确使用这些东西尚有距离。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
: 你應該被打包回學校重新學習OS，懷疑你是CS科班出身麼？
: OS的定義：An operating system (OS) is system software that manages
computer
: hardware and software resources and provides common services for
computer
: programs. For hardware functions such as input and output and memory
: allocation, the operating system acts as an intermediary between
programs
: and the computer hardware, although the application code is usually
executed
: directly by the hardware and frequently makes system calls to an OS
: function or is interrupted by it.
: OS根本不是常用軟件包，是提供給program使用的hardware的隔離，第一個作用
就是保
: 護模式和虛擬化。
: ...................
你買車時聽過這個詞沒：Variable Valve Timing，這是ECU控制的，ECU crash了你的
車會熄火，方向盤當然就失去助力了。現在的汽車ECU就是電腦控制點火，未來的汽車
電腦還會控制駕駛。系統只會越來越複雜。
Hypervisor是未來的MCU方向，你去看看Cortex-M33。
Core根本沒有隔離任何東西，程序是什麼？程序是存儲器狀態，你SoC裡面的memory都
是共享的（我就不跟你講multicore coherency了，估計你也不懂），光有core能隔離
啥？
說memory隔離簡單的，回去看虛擬內存、物理地址、MMU和paging的實現，看你能自己
寫一個不？
調用sensor數據簡單，你給我寫個程序，實時合成6個1080p攝像頭的MIPI CSI數據？然後分析裡面的障礙物？
你是不是只做過溫度傳感器或GPS這種小項目？
結論：你可以吹牛，但我不相信你不用OS可以搞出自動駕駛系統。。。
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 这种车我是不会买的。任何车，只要发动机启动，方向盘必须有助力。这是机械和液压
: 系统。这得多脑残让这东西依赖电脑？
: lockstep冗余可以有。hypervisor之类的就免了。妈的连latency都分析不清楚的我是
: 不会用的。latency清楚的，本来core就已经隔离了。memory隔离也是简单的不能再简
: 单了。其实，memory隔离也没啥鸟用。引述sensor数据本来就很简单。
: 这些，根本不需要full blown的操作系统。和 没有OS也差不多。
: 说白了，自动驾驶这帮孙子和资本勾结大干快上，是一种没人性的行为。
懂只是最最簡單的，還分懂、會、熟、通，我就不信你一個人把我說的都弄“懂”了
估計你以前是純EE，只弄過實模式的工業控制，根本不了解CS的博大精深。
web那些技術都是保護模式，連內存管理都沒有，比OS簡單多了。
最難的就是OS，保護模式、實模式、虛擬機、驅動程序同時存在。
知道ARM裡面光保護狀態就有三種麼？EL0 / EL1 / EL2 聽過麼？
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 一个人当然可以同时懂你讲的这些好多花名的技术。
: 工业控制方面更新的极慢，究其本质，远不如web 前端，游戏等服务业的创新能力强。
: 可以说天下文章
: 一大抄。重复性非常高。
: 到你进入化繁为简的阶段就看明白了。
: 你要说一个人弄不懂web前端所有技术。或者一个人弄不懂网游技术的所有方面。显然
: 这是对的。
: 但汽车也好飞机也还,炼钢也好，打铁也好。概念体系最顶层其实都是很简单的。复杂
: 的是管理和labor的分配。这就是为啥嵌入式码工长期待遇不高的原因（相比于互联网
: 服务）。
: ...................
靠，我不是考你概念，我就問你你看過Linux實現paging的代碼沒？
根本不知道天高地厚啊。。。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 我为什么要实现你说的这些花名？
: 你要考背书。任何人都可以找出来几万个花名说你不会。我书架上就有一本手册。
:
: 按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？
:
: 你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？
:
magagop兄和Anna老公大战三百合，真是精彩，为你们鼓掌
爱你们
加油
我是沒有學完，但我不相信你對OS掌握很深，看你前面的回答就知道你啥水平了。
我現在可是天天跟Linux kernel還有那些runtime苦鬥，看到assembly instruction都
不行，還得知道micro architecture的實現，雖然目前不讓看RTL。
還有，你發明啥了，kernel你有多少patch？
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 我当然是科班出身。
: 我的问题是，我处在发明OS等类似的东西或者名字给别人洗脑的阶段。
: 你处在学习这些东西的阶段。你还没有学完。
: 距离正确使用这些东西尚有距离。
:
: 你應該被打包回學校重新學習OS，懷疑你是CS科班出身麼？
:
: OS的定義：An operating system (OS) is system software that manages
: computer
:
: hardware and software resources and provides common services for
: computer
:
: programs. For hardware functions such as input and output and memory
: ...................
这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？
MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。
年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠coherency。偶尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮书假设
，再验证才行。这些玩意儿我10年前就已经玩坏了。
你要这样想，这些sensor数据都是在一个critical path上的。任何一个环节跑飞，整
个系统就必须failsafe了。memory隔离其实没大用。
这世界的问题，不是数据量大就难，mipi CSI，一路和100路有啥区别啊？这种视频的
，一般CPU都跑不动，还要靠额外的处理器。这些又不难。就像一个core，管理一个
state machine，或者管理100个state machine，每个state machine有不同上的优先级，其实也差不多一样。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 你買車時聽過這個詞沒：Variable Valve Timing，這是ECU控制的，ECU crash了你的
: 車會熄火，方向盤當然就失去助力了。現在的汽車ECU就是電腦控制點火，未來的汽車
: 電腦還會控制駕駛。系統只會越來越複雜。
: Hypervisor是未來的MCU方向，你去看看Cortex-M33。
: Core根本沒有隔離任何東西，程序是什麼？程序是存儲器狀態，你SoC裡面的memory都
: 是共享的（我就不跟你講multicore coherency了，估計你也不懂），光有core能隔離
: 啥？
: 說memory隔離簡單的，回去看虛擬內存、物理地址、MMU和paging的實現，看你能自己
: 寫一個不？
: 調用sensor數據簡單，你給我寫個程序，實時合成6個1080p攝像頭的MIPI CSI數據？然
: ...................
你说的这些东西和语法糖没什么区别。本版已经很久没人搞了。我当然没看过linux,我当初念的课本没有。我压根没碰过任何open source的东西。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 靠，我不是考你概念，我就問你你看過Linux實現paging的代碼沒？
<br>: 根本不知道天高地厚啊。。。
<br>
除了open source,别的生意就不赚钱了？就不是cpu了？
你确定你的手机和电脑ROM里没我的代码？
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
: 我是沒有學完，但我不相信你對OS掌握很深，看你前面的回答就知道你啥水平了。
: 我現在可是天天跟Linux kernel還有那些runtime苦鬥，看到assembly
instruction都
: 不行，還得知道micro architecture的實現，雖然目前不讓看RTL。
: 還有，你發明啥了，kernel你有多少patch？
这世上难的是创造。不是背书。
我们小学学的多位数乘法很简单。
中国几千年就是没人发明出来。
【 在 TeacherWei(TW) 的大作中提到: 】
: 这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？
: MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。
: 年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠
coherency。偶
: 尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮
书假设
: ，再验证才行。这些玩意儿我10年前就已经玩坏了。
: 你要这样想，这些sensor数据都是在一个critical path上的。任何一个环节跑
飞，整
: 个系统就必须failsafe了。memory隔离其实没大用。
: 这世界的问题，不是数据量大就难，mipi CSI，一路和100路有啥区别啊？这种
视频的
: ，一般CPU都跑不动，还要靠额外的处理器。这些又不难。就像一个core，管理
一个
: state machine，或者管理100个state machine，每个state machine有不同上的优先级
: ...................
目前ADAS還沒有包括Powertrain，那是因為Powertrain的ECU都是PowerPC，不是ARM，
這不是技術原因。
新系統完全可以做成一個SoC，因為分立芯片越多，穩定性不一定越高。NASA的新
radiation hardened soc (HPSC)就是A53 + R52 + M4F的大集合，用片上interconnect隔離，不是物理兩個板子。Nvidia、Intel、NXP、Apple都是這個方向。
FreeRTOS肯定有MPU實現，這就是OS的作用。你不是說不要OS，自己用中斷實現MPU保護功能麼？
cache coherence如何工作我當然知道，因為我就是CPU公司的，這玩意比手冊寫得複雜得多。白皮書又是什麼鬼，那基本是騙人的marketing，真正要看requirement，design，implementation document。還要看bug list，performance report。我現在最煩的
是有成千上萬頁文檔要看，啥都得管，但是工資不增加。問問QNX是因為我想買call，
賺賺外快。
然後整個樓就歪成了抬槓貼，沒有一個人具體說QNX相對VxWorks怎麼不好。看來你們是即沒有用過QNX，也沒有用過VxWorks。。。
還有sensor fusion，一個sensor跑飛，其他sensor還能工作，整個系統不會fail，否
則就出人命了，Uber不知道為什麼車載77GHz雷達沒有發現行人？還是根本沒有雷達？
Memory隔離是防止攝像頭跑飛寫壞駕駛控制程序，所以只能用hypervisor隔離。為什麼要用hypervisor，因為沒有MMU和SMMU。
數據量大當然有區別，MIPI CSI必須上IPU或GPU，CPU當然搞不定，上GPU怎麼能沒有OS？
1路和100路當然也有區別，SoC TDP只能30W，100路根本無法實現。即使能實現，也需
要上multiplex，不能再按順序執行了。
我就一個結論：第五類自動駕駛沒有OS肯定不行。
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？
: MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。
: 年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠coherency。偶
: 尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮书假设
: ，再验证才行。这些玩意儿我10年前就已经玩坏了。
: 你要这样想，这些sensor数据都是在一个critical path上的。任何一个环节跑飞，整
: 个系统就必须failsafe了。memory隔离其实没大用。
: 这世界的问题，不是数据量大就难，mipi CSI，一路和100路有啥区别啊？这种视频的
: ，一般CPU都跑不动，还要靠额外的处理器。这些又不难。就像一个core，管理一个
: state machine，或者管理100个state machine，每个state machine有不同上的优先级
: ...................
我重來沒有說創造簡單。我說的是OS很難，異構SoC+OS非常難，比你們想像的難多了。不用說創造，就是全看懂，估計都沒有幾個人敢說全懂了。Nvidia和AMD有多少人要打
通CPU+GPU的屏障，統一內存，都做了10年了。
你們大言不慚說OS簡單，完全不需要，我根本不信。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 这世上难的是创造。不是背书。
: 我们小学学的多位数乘法很简单。
: 中国几千年就是没人发明出来。
:
: 这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？
:
: MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。
:
: 年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠
: coherency。偶
:
: 尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮
: 书假设
:
: ，再验证才行。这些玩意儿我10年前就已经玩坏了。
: ...................
百度现在还是主要用的linux， QNX还没有上，正在想向QNX上迁移。
现在的一般的做法，control 和planning一般不和感知的放在一个机器上。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 目前ADAS還沒有包括Powertrain，那是因為Powertrain的ECU都是PowerPC，不是ARM，
: 這不是技術原因。
: 新系統完全可以做成一個SoC，因為分立芯片越多，穩定性不一定越高。NASA的新
: radiation hardened soc (HPSC)就是A53 + R52 + M4F的大集合，用片上
interconnect
: 隔離，不是物理兩個板子。Nvidia、Intel、NXP、Apple都是這個方向。
: FreeRTOS肯定有MPU實現，這就是OS的作用。你不是說不要OS，自己用中斷實現MPU保護
: 功能麼？
: cache coherence如何工作我當然知道，因為我就是CPU公司的，這玩意比手冊寫得複雜
: 得多。白皮書又是什麼鬼，那基本是騙人的marketing，真正要看requirement，
design
: ，implementation document。還要看bug list，performance report。我現在最煩的
: ...................
汽车需要OS，并不等于自动驾驶核心部分需要OS啊，OS还可以连接中控，蓝牙，导航啥的，未来还会更多应用。
自动驾驶核心部分基本硬件上while loop写死，每个command都有固定时间，靠timer或者sensor做INT中断。别说自动驾驶，很多比自动驾驶要求低的都是这么做。为啥自动
驾驶系统不能一个公司写？iOS都能一个公司写，你看看open的android花样多多少就知道open的系统在critical时候不能用
你说的需要OS，是因为设计上就复杂化需要把很多信息集成进来，然后信息的处理，优先级，context switch，memory management又都进来，不确定增大很多成了headache。
选择加法去用更多的问题解决已有问题，开始开起来容易，其实很难。OS是可以做很多，但是关键时候得怎么裁剪才行。你要是把所有比如信号处理，图像处理都加进来，是需要不同的SOC做不同的工作，也许有些做barebone，有些RTOS，有些Linux类似的，但是核心的控制部分很难用到OS
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 讓我給你科普一下自動駕駛到底需不需要OS：
: 现有车系：
: Waymo/Google/Intel => Linux
: Tesla/Nvidia => Linux
: Denso/Toyota => QNX
: GM/Delphi => QNX
: Baidu => QNX
: 自動駕駛系統不可能是一個廠商、一個團隊、一個人寫。
: 不用OS你怎麼可能避免others shit on your code？
: 未來標準：Multicore + Hypervisor
: ...................
以前做过，微内核，实时，所有进程都在内核空间跑，局域网有原生的rpc机制
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 他家的QNX被NVDA大推啊，Android和Linux太复杂，不可能通过ASIL D，其他的RTOS又
: 太简单，只能搞搞仪表盘，很难支持集成GPU的高端SoC（Xavier）做自动驾驶。
: 另一个对手VxWorks太高端了，价格很贵，主要做飞机的（有DO-178C认证），做汽车OS
: 没有必要，而且VxWorks属于intel，对NVDA的ARM系统来说是敌人。目前VxWorks在汽车
: 领域很少用。
: 苹果／谷歌做汽车OS都不太在行，即使不收购QNX，自己重造轮子，通过ISO 26262
: ASIL D也需要时间。而且这两个公司太大，汽车企业不喜欢。微软Auto OS已经被
Ford
: 抛弃，说明Auto OS有门槛。
: BB／QNX有没有可能做成自动驾驶领域的Android或航空领域的VxWorks？
: 另外BB有很多服务器端的安全系统，是不是未来也可以用在汽车上？
: ...................
如果一个人的代码没上到过车上的电控部分里面，
很可能听不懂你说的 “while loop写死”这句话的意思。
【 在 silverhawk (silverhawk) 的大作中提到: 】
: 汽车需要OS，并不等于自动驾驶核心部分需要OS啊，OS还可以连接中控，蓝牙，导航啥
: 的，未来还会更多应用。
: 自动驾驶核心部分基本硬件上while loop写死，每个command都有固定时间，靠timer或
: 者sensor做INT中断。别说自动驾驶，很多比自动驾驶要求低的都是这么做。为啥自动
: 驾驶系统不能一个公司写？iOS都能一个公司写，你看看open的android花样多多少就知
: 道open的系统在critical时候不能用
: 你说的需要OS，是因为设计上就复杂化需要把很多信息集成进来，然后信息的处理，优
: 先级，context switch，memory management又都进来，不确定增大很多成了
headache。
: 选择加法去用更多的问题解决已有问题，开始开起来容易，其实很难。OS是可以做很多
: ，但是关键时候得怎么裁剪才行。你要是把所有比如信号处理，图像处理都加进来，是
: ...................
你認為自動駕駛就是Powertrain ECU麼？你搞過自動駕駛麼？
【 在 chebyshev (......) 的大作中提到: 】
: 如果一个人的代码没上到过车上的电控部分里面，
: 很可能听不懂你说的 “while loop写死”这句话的意思。
: headache。
這才是硬道理：微內核，QNX有而Linux沒有的東西。
估計nksuggar和brainless了解一些自動駕駛的東西，其他人的回答都是沒做過不懂瞎
猜胡扯
【 在 brainless (n/a) 的大作中提到: 】
: 以前做过，微内核，实时，所有进程都在内核空间跑，局域网有原生的rpc机制
: OS
: Ford
謝謝，就想問為什麼百度不用VxWorks或者Integrity呢？
QNX比較VxWorks或Integrity有啥必殺的feature？我知道NVIDIA大力支持QNX應該算一
個。
【 在 nksuggar (～放牛娃～) 的大作中提到: 】
: 百度现在还是主要用的linux， QNX还没有上，正在想向QNX上迁移。
: 现在的一般的做法，control 和planning一般不和感知的放在一个机器上。
: interconnect
: design
我没搞过自动驾驶。我搞过刹车电控。many years ago.
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 你認為自動駕駛就是Powertrain ECU麼？你搞過自動駕駛麼？
你說說自動駕駛的核心部分是什麼？是ECU上的while loop麼？那10年前的車就有，怎
麼不能自動駕駛？
自動駕駛最最重要的是環境感知：雷達、LIDAR、攝像頭、高精度GPS、高精度地圖一個都不能少。啥時候Powertrain是自動駕駛的核心技術？
目前最好的Waymo用Linux，那是因為還在試驗階段，沒有量產。量產我不信Google還敢用Linux，光4.16內核就有幾十萬行改動，bug和漏洞多到爆，認證絕對過不了。
iOS的kernel也不全是apple寫的，屬於BSD系統。真正的自動駕駛OS，一個公司一個車
企肯定搞不定。apple市值第一也只能在BSD上改進。除了MS/IBM/Oracle/HP，哪個公司有完全自己的OS了？
自動駕駛主要廠商包括：IP提供商（ARM）、SoC提供商（Nvidia）、主機供應商（
Bosch）、整車廠商（Audi）、自動駕駛集成商（Waymo）、軟件庫提供商（OpenCV、
CUDA等等）、設備提供商（Velodyne），你不用OS怎麼整合，責任邊界如何劃分，你自己baremetal寫個while loop最後出錯了算誰的？汽車怎麼招回？誰去背鍋？如果供應
商推卸責任踢皮球怎麼辦？有沒有Warranty？這些問題你們可以不考慮，整車廠不傻，不會不考慮。
總結：OS保護和抽象硬件，屏蔽各家供應商的設備和軟件，明確邊界和職責，提供在線調試和OTA升級，出錯了方便甩鍋，相當於整車廠花錢買產品生命週期的維護保障，怎
麼可能沒有？
【 在 silverhawk (silverhawk) 的大作中提到: 】
: 汽车需要OS，并不等于自动驾驶核心部分需要OS啊，OS还可以连接中控，蓝牙，导航啥
: 的，未来还会更多应用。
: 自动驾驶核心部分基本硬件上while loop写死，每个command都有固定时间，靠timer或
: 者sensor做INT中断。别说自动驾驶，很多比自动驾驶要求低的都是这么做。为啥自动
: 驾驶系统不能一个公司写？iOS都能一个公司写，你看看open的android花样多多少就知
: 道open的系统在critical时候不能用
: 你说的需要OS，是因为设计上就复杂化需要把很多信息集成进来，然后信息的处理，优
: 先级，context switch，memory management又都进来，不确定增大很多成了
headache。
: 选择加法去用更多的问题解决已有问题，开始开起来容易，其实很难。OS是可以做很多
: ，但是关键时候得怎么裁剪才行。你要是把所有比如信号处理，图像处理都加进来，是
: ...................
ESC和ABS根本不算自動駕駛，只能叫駕駛，哪來的自動？
【 在 chebyshev (......) 的大作中提到: 】
: 我没搞过自动驾驶。我搞过刹车电控。many years ago.
自动驾驶距离技术收敛还早的很。
你拿大公司的名字出来当权威，本身就是错的。
甚至“自动驾驶的核心部分是什麽”这个问题本身就是无知的问题。
现在谁也不知道核心部分是什麽。就连力学计算都没完备呢。
从技术上来讲，goog本身不是已经分出去了吗？
goog，baidu这些在技术上至少落后tsla 5年。
国内我看好一些赛车什么的分开领域的自动驾驶。
不是tsla同一类型的。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 你說說自動駕駛的核心部分是什麼？是ECU上的while loop麼？那10年前的車就有，怎
: 麼不能自動駕駛？
: 自動駕駛最最重要的是環境感知：雷達、LIDAR、攝像頭、高精度GPS、高精度地圖一個
: 都不能少。啥時候Powertrain是自動駕駛的核心技術？
: 目前最好的Waymo用Linux，那是因為還在試驗階段，沒有量產。量產我不信Google還敢
: 用Linux，光4.16內核就有幾十萬行改動，bug和漏洞多到爆，認證絕對過不了。
: iOS的kernel也不全是apple寫的，屬於BSD系統。真正的自動駕駛OS，一個公司一個車
: 企肯定搞不定。apple市值第一也只能在BSD上改進。除了MS/IBM/Oracle/HP，哪個公司
: 有完全自己的OS了？
: 自動駕駛主要廠商包括：IP提供商（ARM）、SoC提供商（Nvidia）、主機供應商（
: ...................
我讲了，我没干过自动驾驶。我干过刹车电控，而且是多年前。
你这个指责的口气，属于无的放矢嘛！基本的逻辑训练不过关。
导致辞不达意。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: ESC和ABS根本不算自動駕駛，只能叫駕駛，哪來的自動？
不知道你做过雷达和Lidar没有，这些sensor上的核心部分部分都不是用RTOS，信号处
理部分直接SOC硬件芯片级别实现，外加辅助的microcode。各个不同的perception系统都是自己带SOC。OS做法是需要提供很多flexible和第三方软件或者plugin的支持才需
要，但是flexible和开放很多第三方恰好是自动驾驶初期避免的。自动驾驶如果做这种开放协议，基本就是各家乱战，现在google都不愿意在做Android这样的开放到自动驾
驶上。iOS是历史从freeBSD上，但是apple totally own，不需要任何第三方依赖，这
才是正确的做法。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 你說說自動駕駛的核心部分是什麼？是ECU上的while loop麼？那10年前的車就有，怎
: 麼不能自動駕駛？
: 自動駕駛最最重要的是環境感知：雷達、LIDAR、攝像頭、高精度GPS、高精度地圖一個
: 都不能少。啥時候Powertrain是自動駕駛的核心技術？
: 目前最好的Waymo用Linux，那是因為還在試驗階段，沒有量產。量產我不信Google還敢
: 用Linux，光4.16內核就有幾十萬行改動，bug和漏洞多到爆，認證絕對過不了。
: iOS的kernel也不全是apple寫的，屬於BSD系統。真正的自動駕駛OS，一個公司一個車
: 企肯定搞不定。apple市值第一也只能在BSD上改進。除了MS/IBM/Oracle/HP，哪個公司
: 有完全自己的OS了？
: 自動駕駛主要廠商包括：IP提供商（ARM）、SoC提供商（Nvidia）、主機供應商（
: ...................
他是general purpose软件硬件系统的思维。
而且不甚熟练。没有到给产品做减法，一剑封喉的阶段。
他不知道domain specific的办法。
【 在 silverhawk (silverhawk) 的大作中提到: 】
: 不知道你做过雷达和Lidar没有，这些sensor上的核心部分部分都不是用RTOS，信号处
: 理部分直接SOC硬件芯片级别实现，外加辅助的microcode。各个不同的perception系统
: 都是自己带SOC。OS做法是需要提供很多flexible和第三方软件或者plugin的支持才需
: 要，但是flexible和开放很多第三方恰好是自动驾驶初期避免的。自动驾驶如果做这种
: 开放协议，基本就是各家乱战，现在google都不愿意在做Android这样的开放到自动驾
: 驶上。iOS是历史从freeBSD上，但是apple totally own，不需要任何第三方依赖，这
: 才是正确的做法。
sensor”本身“用不用RTOS是我這個樓要討論的麼？
那你怎麼不說nand和dram裡面沒有os，所以自動駕駛就也不需要OS？
我就問，集成”自動駕駛“那一整套東西，需不需要OS？
【 在 silverhawk (silverhawk) 的大作中提到: 】
: 不知道你做过雷达和Lidar没有，这些sensor上的核心部分部分都不是用RTOS，信号处
: 理部分直接SOC硬件芯片级别实现，外加辅助的microcode。各个不同的perception系统
: 都是自己带SOC。OS做法是需要提供很多flexible和第三方软件或者plugin的支持才需
: 要，但是flexible和开放很多第三方恰好是自动驾驶初期避免的。自动驾驶如果做这种
: 开放协议，基本就是各家乱战，现在google都不愿意在做Android这样的开放到自动驾
: 驶上。iOS是历史从freeBSD上，但是apple totally own，不需要任何第三方依赖，这
: 才是正确的做法。
行了，你只做過電控，根本沒資格討論複雜系統。
連手機手錶電視機飛機高鐵都需要OS，更別說自動駕駛汽車了。
你們根本沒有想過整體系統的複雜性。
【 在 chebyshev (......) 的大作中提到: 】
: 他是general purpose软件硬件系统的思维。
: 而且不甚熟练。没有到给产品做减法，一剑封喉的阶段。
: 他不知道domain specific的办法。
搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...
先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。
TSLA只支持有限的無人駕駛。
【 在 chebyshev (......) 的大作中提到: 】
: 自动驾驶距离技术收敛还早的很。
: 你拿大公司的名字出来当权威，本身就是错的。
: 甚至“自动驾驶的核心部分是什麽”这个问题本身就是无知的问题。
: 现在谁也不知道核心部分是什麽。就连力学计算都没完备呢。
: 从技术上来讲，goog本身不是已经分出去了吗？
: goog，baidu这些在技术上至少落后tsla 5年。
: 国内我看好一些赛车什么的分开领域的自动驾驶。
: 不是tsla同一类型的。
问题是你电控也没做过啊。你是让老魏去车版问问题啊。汽车那么多东西，你是哪块的专家？
老魏是做交易系统的。我有代码在车上。你的代码在这种要求极高强壮的系统上测试过吗。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 行了，你只做過電控，根本沒資格討論複雜系統。
<br>: 連手機手錶電視機飛機高鐵都需要OS，更別說自動駕駛汽車了。
<br>: 你們根本沒有想過整體系統的複雜性。
<br>
Tsla的系统是量产的产品。不是在研发阶段。更不是论文。你不会连这个区别都不知道吧。什么叫有限的自动驾驶？现在的术语已经规范level 3,level 4什么的已经有了法
规和spec
其他公司和tsla我估计差4到8年
一辆车一般4年一次大改进周期。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...
<br>: 先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。
<br>: TSLA只支持有限的無人駕駛。
<br>
我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬於半導體公司的軟件開發人員。
但是你們明顯不懂自動駕駛，拿powertrain和sensor說事，只寫過firmware就覺得了不起，對複雜大系統一無所知。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 问题是你电控也没做过啊。你是让老魏去车版问问题啊。汽车那么多东西，你是哪块的
: 专家？
: 老魏是做交易系统的。我有代码在车上。你的代码在这种要求极高强壮的系统上测试过
: 吗。
:
: 行了，你只做過電控，根本沒資格討論複雜系統。
:
: 連手機手錶電視機飛機高鐵都需要OS，更別說自動駕駛汽車了。
:
: 你們根本沒有想過整體系統的複雜性。
:
你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life cycle ?一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?
这个导致看问题的视角不同。
从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么
似乎并非设计者和作者。或者product owner。
应该是按照System engineer给的spec,写自动测试的软件多一些。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬
體公司
<br>: 的軟件開發人員。
<br>: 但是你們明顯不懂自動駕駛，拿powertrain和sensor說事，只寫過
firmware就覺
得了不
<br>: 起，對複雜大系統一無所知。
<br>
假如我说的东西是对的。你不如早点转软件公司件算了。
我猜你经历过的几个产品，产品的system engineer 或者核心设计者没有给你讲清楚窗户纸的最后一层。其实很多芯片就是这样在走。
【 在 guvest(我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life
cycle ?
: 一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?
: 这个导致看问题的视角不同。
: 从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么
: 似乎并非设计者和作者。或者product owner。
: 应该是按照System engineer给的spec,写自动测试的软件多一些。
:
有限就是指不是level 5，TSLA只是level 4，不是level 5就不能叫自動駕駛。
TSLA沒有LIDAR就是硬傷，出事故那次就是因為攝像頭和雷達同時都無效，有LIDAR就可以避免。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: Tsla的系统是量产的产品。不是在研发阶段。更不是论文。你不会连这个区别都不知道
: 吧。什么叫有限的自动驾驶？现在的术语已经规范level 3,level 4什么的已经有了法
: 规和spec
: 其他公司和tsla我估计差4到8年
: 一辆车一般4年一次大改进周期。
:
: 搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...
:
: 先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。
:
: TSLA只支持有限的無人駕駛。
:
看你怎么定义OS，简单的barebone，INT加上loop的肯定需要，但是你要是说像现代啥
Linux这样复杂的多线程，memeory management，还有各种priority scheduler，lib，肯定是不适合当前自动驾驶落地的，关键是你搞那么复杂，除了增加不确定性，你说的什么各个sensor出来的信息做fusion，然后overide这些根本不需要linux级别的OS
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: sensor”本身“用不用RTOS是我這個樓要討論的麼？
: 那你怎麼不說nand和dram裡面沒有os，所以自動駕駛就也不需要OS？
: 我就問，集成”自動駕駛“那一整套東西，需不需要OS？
你这个基本概念都不对，TSLA根本没到L4，算是L2.5高一些把
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 有限就是指不是level 5，TSLA只是level 4，不是level 5就不能叫自動駕駛。
: TSLA沒有LIDAR就是硬傷，出事故那次就是因為攝像頭和雷達同時都無效，有LIDAR就可
: 以避免。
雖然我不是總設計師，但我見過真正的完整系統，你們說的都是其中一小小模塊，還不是核心模塊，更不是完整系統。
然後就根據powertrain的一個小模塊來推測全車系統，這不是誤導是什麼。
我開篇就問這個問題：
自動駕駛需不需要OS？
需要OS到底哪個會勝出：Autograde Linux？QNX？Integrity？VxWorks？為什麼？
你們東拉西扯，回答我這個問題了麼？
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life cycle ?
: 一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?
: 这个导致看问题的视角不同。
: 从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么
: 似乎并非设计者和作者。或者product owner。
: 应该是按照System engineer给的spec,写自动测试的软件多一些。
:
: 我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬
: 體公司
:
: 的軟件開發人員。
: ...................
Tesla offers the option of “full self-driving capability” for $48 a month or $4,000 after delivery for the Model S.
這不是L4難道是L2？
【 在 silverhawk (silverhawk) 的大作中提到: 】
: 你这个基本概念都不对，TSLA根本没到L4，算是L2.5高一些把
很多商用的RTOS的memory management是很简单的，只用MMU，没有paging，这个bare-
metal的code也可以初始化MMU。
至于前面有人提到的arm的EL0，1，2，很多商用的RTOS是不分user space和kernel
space，所有的thread都跑在El2。
不过IRQ + loop的FW一般都只能实现很简单的任务，比如sensor内嵌的
microcontroller里面跑的code当然可以这么干。
【 在 silverhawk (silverhawk) 的大作中提到: 】
: 看你怎么定义OS，简单的barebone，INT加上loop的肯定需要，但是你要是说像现代啥
: Linux这样复杂的多线程，memeory management，还有各种priority scheduler，lib，
: 肯定是不适合当前自动驾驶落地的，关键是你搞那么复杂，除了增加不确定性，你说的
: 什么各个sensor出来的信息做fusion，然后overide这些根本不需要linux级别的OS
autopilot 离L4差得远，你不能就看个宣传稿就开始相信，只能说你对L4了解还太少
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: https://www.tesla.com/autopilot
: Tesla offers the option of “full self-driving capability” for $48 a
month
: or $4,000 after delivery for the Model S.
: 這不是L4難道是L2？
只要是动态分配内存，都有不确定性，基本就是要求全静态
【 在 justsing (飞天的猪) 的大作中提到: 】
: 很多商用的RTOS的memory management是很简单的，只用MMU，没有paging，这个bare-
: metal的code也可以初始化MMU。
: 至于前面有人提到的arm的EL0，1，2，很多商用的RTOS是不分user space和kernel
: space，所有的thread都跑在El2。
: 不过IRQ + loop的FW一般都只能实现很简单的任务，比如sensor内嵌的
: microcontroller里面跑的code当然可以这么干。
CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的驅動的源代碼麼？
未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
你有回答問題麼？
【 在 silverhawk (silverhawk) 的大作中提到: 】
: 看你怎么定义OS，简单的barebone，INT加上loop的肯定需要，但是你要是说像现代啥
: Linux这样复杂的多线程，memeory management，还有各种priority scheduler，lib，
: 肯定是不适合当前自动驾驶落地的，关键是你搞那么复杂，除了增加不确定性，你说的
: 什么各个sensor出来的信息做fusion，然后overide这些根本不需要linux级别的OS
靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層得多，我連芯
片的layout設計手冊都看過。
我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。
你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片OEM廠商。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 假如我说的东西是对的。你不如早点转软件公司件算了。
: 我猜你经历过的几个产品，产品的system engineer 或者核心设计者没有给你讲清楚窗
: 户纸的最后一层。其实很多芯片就是这样在走。
:
: 你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life
: cycle ?
:
: 一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?:
: 这个导致看问题的视角不同。
:
: 从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么
:
: 似乎并非设计者和作者。或者product owner。
:
: 应该是按照System engineer给的spec,写自动测试的软件多一些。
: ...................
这才是关键问题。妈逼的NVDA就是被惯坏了。其实根本不需要他提供驱动源码，只要他把技术资料公开，驱动还是有大把人肯写出来的。
NVDA不愿意公开，不是还有大把中国公司呢么？等等看么。这么多钱砸进去，总有撑不住的。
现在回答你的问题，我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
tailored OS。只提供中断优先级管理，中断context switch (无其他任何time
slotted preemptive context switch，因为绝对没用，所以要避免滥用），memory
management和有限的memory保护就够了。
现在这些都用Linux当然就是快糙猛了。其实我提出的上述功能，Linux只要牺牲一个核给OS打酱油，其他核心bypass kernel就能搞定了。不要钱，又可以模拟production。
当然要Linux了。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
: 驅動的源代碼麼？
: 未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
: SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
: 目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
: 我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
: 你有回答問題麼？
謝謝幫我解說，這才是明白人應該知道的知識
某些人只寫過firmware，就叫囂把所有自動駕駛的任務都用while loop寫，我完全不能理解。
我估計QNX不是把所有任務都跑在EL2上，因為他們寫了支持Hypervisor，估計是EL2 + EL0，Cortex-R52的特殊模式。
我猜Integrity應該是所有任務都在EL2上，所以只能做dashboard，不能做自動駕駛的
核心OS。
如果Tesla用Linux的話，SoC必須有MMU，只能是Cortex-A系列，這就不能直接控制引擎了，所以可能是兩塊控制板？
我看到的集成度非常高的自動駕駛SoC，都是A + R + M全集成，但還在設計階段。
Intel的系統我不了解，不好猜。
【 在 justsing (飞天的猪) 的大作中提到: 】
: 很多商用的RTOS的memory management是很简单的，只用MMU，没有paging，这个bare-
: metal的code也可以初始化MMU。
: 至于前面有人提到的arm的EL0，1，2，很多商用的RTOS是不分user space和kernel
: space，所有的thread都跑在El2。
: 不过IRQ + loop的FW一般都只能实现很简单的任务，比如sensor内嵌的
: microcontroller里面跑的code当然可以这么干。
为啥要看RTL啊？俺们小人物只有白皮书可看。别的都不给俺看。按照样可以最优化地
多核通信。要是你那个架构非要看这么多实现细节才能正确实现，反正俺是不敢用。。。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層得多，我連芯
: 片的layout設計手冊都看過。
: 我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。
: 你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片OEM廠商。
那就更搞笑了，請用全靜態實現opencv和cuDNN
沒有這些，怎麼實現L5自動駕駛？
【 在 silverhawk (silverhawk) 的大作中提到: 】
: 只要是动态分配内存，都有不确定性，基本就是要求全静态
這是我前面提到的NVDA大力支持QNX的原因。
大力支持就能看友商的代碼和文檔，系統才穩定高效。
不大力支持的系統就像現在的Linux那樣，Frankenstein，可怕得很，全是漏洞。
還有全力唱反調的，譬如Windows不支持IA64。
我想知道VxWorks因為Intel的關係，是不是會被NVDA唱反調？
那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 为啥要看RTL啊？俺们小人物只有白皮书可看。别的都不给俺看。按照样可以最优化地
: 多核通信。要是你那个架构非要看这么多实现细节才能正确实现，反正俺是不敢用。。。
Linux自己公司試驗還行，量產問題多多。
Linus比微軟還獨裁，patch想進upstream很難，搞到最後一個產品一個repo，upstream升級還快，都4.16了，主流Android還是3.x，有漏洞只能自己補自己的過時repo，我不認為汽車廠商有這個實力。。。
就問一個，Tesla的meltdown補丁打好了沒？
http://nvidia.custhelp.com/app/answers/detail/a_id/4611/~/security-bulletin%3A-nvidia-driver-security-updates-for-cpu-speculative-side
看樣子只有Linux的GPU驅動布丁，沒有QNX，更沒有其他RTOS。
再有：
如果用你的baremetal while loop思想建自動駕駛系統，如果要支持OTA在線升級，你
準不準備用sshd？還是想自己從AES/RSA/ECDHE/TLS開始寫？你不用TCP麼？
如果碰到meltdown這種硬件core級別的大漏洞，你就準備繳械投降了吧？
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 这才是关键问题。妈逼的NVDA就是被惯坏了。其实根本不需要他提供驱动源码，只要他
: 把技术资料公开，驱动还是有大把人肯写出来的。
: NVDA不愿意公开，不是还有大把中国公司呢么？等等看么。这么多钱砸进去，总有撑不
: 住的。
: 现在回答你的问题，我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
: tailored OS。只提供中断优先级管理，中断context switch (无其他任何time
: slotted preemptive context switch，因为绝对没用，所以要避免滥用），memory : management和有限的memory保护就够了。
: 现在这些都用Linux当然就是快糙猛了。其实我提出的上述功能，Linux只要牺牲一个核
: 给OS打酱油，其他核心bypass kernel就能搞定了。不要钱，又可以模拟production。
: ...................
> : 那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？
我先去买点股票
爱你
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 這是我前面提到的NVDA大力支持QNX的原因。
: 大力支持就能看友商的代碼和文檔，系統才穩定高效。
: 不大力支持的系統就像現在的Linux那樣，Frankenstein，可怕得很，全是漏洞。
: 還有全力唱反調的，譬如Windows不支持IA64。
: 我想知道VxWorks因為Intel的關係，是不是會被NVDA唱反調？
: 那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？
: 。。
你这是眉毛胡子一起抓。混起来看问题是不行的。
自动驾驶系统不是娱乐系统，而且必须两块板子分开。补什么meltdown啊？硬件不
meltdown就OK啦。第三方exploit代码有机会上去运行么？
OTA你根本不用操心。娱乐系统带wifi + TCP就好了。固件慢慢canbus传给自动驾驶系
统都没问题。顺便和你讲一下，我确实有AES+RSA+ECDH+ECDSA的产品级实现，都是在
Cortex M3上就能运行的，当然这些都不是啥关键。
Linux永远都不可用于自动驾驶核心。根本不是干那个用的。QNX也不适合。那些狗东西收割一把市场而已。Linux自然有它的用处。另外我自己维护自己板子的patch也挺好。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: Linux自己公司試驗還行，量產問題多多。
: Linus比微軟還獨裁，patch想進upstream很難，搞到最後一個產品一個repo，
upstream
: 升級還快，都4.16了，主流Android還是3.x，有漏洞只能自己補自己的過時repo，我不
: 認為汽車廠商有這個實力。。。
: 就問一個，Tesla的meltdown補丁打好了沒？
: http://nvidia.custhelp.com/app/answers/detail/a_id/4611/~/security-bulletin%3A-nvidia-driver-security-updates-for-cpu-speculative-side
: 看樣子只有Linux的GPU驅動布丁，沒有QNX，更沒有其他RTOS。
: 再有：
: 如果用你的baremetal while loop思想建自動駕駛系統，如果要支持OTA在線升級，你
: 準不準備用sshd？還是想自己從AES/RSA/ECDHE/TLS開始寫？你不用TCP麼？
: ...................
只有很简单的microcontroller上面跑的code，连stdlib都没有的才这么干，
比如这个code每秒钟要处理上万次的interrupt，那的确是baremetal的IRQ handler + while loop + 静态变量。
没有stdlib会让开发很不方便，
如果只是每秒钟几十次或者几百次的响应，RTOS + 裁剪过的C++都可以。
【 在 silverhawk (silverhawk) 的大作中提到: 】
: 只要是动态分配内存，都有不确定性，基本就是要求全静态
NVDA连driver都不见得开源，driver 开源，都可以用来反推GPU设计了，怎么可能会开放中断文档，
所以NVDA开发什么，做自动驾驶的厂商就只能用什么。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
: 驅動的源代碼麼？
: 未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
: SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
: 目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
: 我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
: 你有回答問題麼？
很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
: tailored OS。只提供中断优先级管理，中断context switch (无其他任何time
: slotted preemptive context switch，因为绝对没用，所以要避免滥用），memory : management和有限的memory保护就够了。
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 这才是关键问题。妈逼的NVDA就是被惯坏了。其实根本不需要他提供驱动源码，只要他
: 把技术资料公开，驱动还是有大把人肯写出来的。
: NVDA不愿意公开，不是还有大把中国公司呢么？等等看么。这么多钱砸进去，总有撑不
: 住的。
: 现在回答你的问题，我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
: tailored OS。只提供中断优先级管理，中断context switch (无其他任何time
: slotted preemptive context switch，因为绝对没用，所以要避免滥用），memory : management和有限的memory保护就够了。
: 现在这些都用Linux当然就是快糙猛了。其实我提出的上述功能，Linux只要牺牲一个核
: 给OS打酱油，其他核心bypass kernel就能搞定了。不要钱，又可以模拟production。
: ...................
为啥自动驾驶要等同于CUDA做啥，CUDA又不做Lidar，不做雷达，不做sensor fusion，不做控制系统，again，你根本在鸡同鸭讲，我从来没说车里面不需要RTOS或者linux，我是说自动驾驶核心控制系统用LInux或者其他类似QNX的overhead太大。
你口口声声说Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux，结果连TSLA现在啥级别都不知道，那我问你，这些公司拿Linux难道是做real time系统？
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
: 驅動的源代碼麼？
: 未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
: SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
: 目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
: 我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
: 你有回答問題麼？
没有stdlib的多了，Cortex M哪有带stdlib的？内存只有那么几十K。
再说了，stdlib还要考虑平衡安全性，不能被恶意用户core dump之类。还有memory和
speed的trade off都不一样。
Cortex M连printf都要自己写。当然这并不意味着没有memory management。malloc还
是可以有的。我可以给你一个源码啊。
这些mcu本来就贼慢。中断优先级管好，内存慢慢管还是没问题的。内存管理和每秒钟
要处理上万次的interrupt都可以同时有啊。我做个in wall dimmer，就要提供每秒120次的精确定时。还要有整个wireless协议栈。
【 在 justsing (飞天的猪) 的大作中提到: 】
: 只有很简单的microcontroller上面跑的code，连stdlib都没有的才这么干，
: 比如这个code每秒钟要处理上万次的interrupt，那的确是baremetal的IRQ handler +
: while loop + 静态变量。
: 没有stdlib会让开发很不方便，
: 如果只是每秒钟几十次或者几百次的响应，RTOS + 裁剪过的C++都可以。
我看FreeRTOS更是，拿过来改改，也就是千行的代码量。
【 在 justsing (飞天的猪) 的大作中提到: 】
: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
你也来programming 了？08年还是什么时候我在EE讲
CPU需要自动调节功耗，电源也要改。那时候你在吧？
【 在 justsing(飞天的猪) 的大作中提到: 】
: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
能做死的需要全部做死
【 在 justsing(飞天的猪) 的大作中提到: 】
: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
他应该是做测试自动化的。没有own过完整的芯片设计到拿钱回来的过程。也没有任何
一个产品的完整产品经历。
justsing等好几个人，如果我没记错应该是在EE十年以上了。哎，时间过的太快。
【 在 TeacherWei(TW) 的大作中提到: 】
<br>: 你这是眉毛胡子一起抓。混起来看问题是不行的。
<br>: 自动驾驶系统不是娱乐系统，而且必须两块板子分开。补什么meltdown啊？硬件不
<br>: meltdown就OK啦。第三方exploit代码有机会上去运行么？
<br>: OTA你根本不用操心。娱乐系统带wifi TCP就好了。固件慢慢canbus传
给自动
驾驶系
<br>: 统都没问题。顺便和你讲一下，我确实有AES RSA ECDH ECDSA的产品级实现，都
是在
<br>: Cortex M3上就能运行的，当然这些都不是啥关键。
<br>: Linux永远都不可用于自动驾驶核心。根本不是干那个用的。QNX也不适合。那些
狗东西
<br>: 收割一把市场而已。Linux自然有它的用处。另外我自己维护自己板子的
patch也
挺好。
<br>: upstream
<br>
你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,
你连收音机都搞不懂。
我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没有自己
摸爬滚打过如何取舍。
那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word
然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他家完蛋
了……
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
得多，
我連芯
<br>: 片的layout設計手冊都看過。
<br>: 我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。
<br>: 你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片
OEM廠商。
<br>
不是我吧，08年我还没上这个bbs。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你也来programming 了？08年还是什么时候我在EE讲
: CPU需要自动调节功耗，电源也要改。那时候你在吧？
:
: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
:
: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
:
另外我其实C code都不会写很多年了。
【 在 guvest(我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,
: 你连收音机都搞不懂。
: 我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没
有自己
: 摸爬滚打过如何取舍。
: 那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word
: 然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他
家完蛋
: 了……
:
第三方代碼當然有機會咝校愕腛TA都用娛樂系統來升級自動駕駛系統的固件，這不是找死是什麼？
聽過secured booting和TPM麼？固件不可能讓你隨便就通過非加密總線升級，這樣的系統分分鐘被破解。
如果使用Linux，那漏洞海了去了，meltdown只是其中之一。如果不用OS用你說的
baremetal，那安全隱患更多，就像海康攝像頭一樣，明目張膽留後門。你在Cortex M3上的加密實現都是你做的？還是用第三方的庫，調調API？
你不用Linux，也不用RTOS，我就不相信能做自動駕駛。baremetal前提條件就是擁有第三方的源代碼，你的系統估計連GPU的門都打不開。
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 你这是眉毛胡子一起抓。混起来看问题是不行的。
: 自动驾驶系统不是娱乐系统，而且必须两块板子分开。补什么meltdown啊？硬件不
: meltdown就OK啦。第三方exploit代码有机会上去运行么？
: OTA你根本不用操心。娱乐系统带wifi + TCP就好了。固件慢慢canbus传给自动驾驶系
: 统都没问题。顺便和你讲一下，我确实有AES+RSA+ECDH+ECDSA的产品级实现，都是在: Cortex M3上就能运行的，当然这些都不是啥关键。
: Linux永远都不可用于自动驾驶核心。根本不是干那个用的。QNX也不适合。那些狗东西
: 收割一把市场而已。Linux自然有它的用处。另外我自己维护自己板子的patch也挺好。
: upstream
就問一句：
你認為靠Cortex-M能搞L5自動駕駛麼？
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 没有stdlib的多了，Cortex M哪有带stdlib的？内存只有那么几十K。
: 再说了，stdlib还要考虑平衡安全性，不能被恶意用户core dump之类。还有memory和
: speed的trade off都不一样。
: Cortex M连printf都要自己写。当然这并不意味着没有memory management。malloc还
: 是可以有的。我可以给你一个源码啊。
: 这些mcu本来就贼慢。中断优先级管好，内存慢慢管还是没问题的。内存管理和每秒钟
: 要处理上万次的interrupt都可以同时有啊。我做个in wall dimmer，就要提供每秒
120
: 次的精确定时。还要有整个wireless协议栈。
: +
哎。前段时间有个黑客，就是以前黑了iphone那哥们。
绑了个摄像头和电机在方向盘，找到了钱在做自动驾驶。
拰buzz words缁戝湪鑷繁韬笂鐨勫姙娉曟潵鎵硅瘎鍒汉鐨勭嫭绔嬫€濊€冿紝杩欎細璁╀綘鏃犳硶鍓嶈繘鐨勩€
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
舵湁姗熸渻鍜濇牎顑熸剷鑵汿A閮界敤濞涙▊绯荤当渚嗗崌绱氳嚜鍕曢椐涚郴绲辩殑
固件，這不是
: 找死是什麼？
: 聽過secured booting和TPM麼？固件不可能讓你隨便就通過
非加密總線升級，這樣的系
: 統分分鐘被破解。
: 如果使用Linux，那漏洞海了去了，meltdown只是其中之一
。如果不用OS用你說的
: baremetal，那安全隱患更多，就像海康攝像頭一樣，明
目張膽留後門。你在Cortex M3
: 上的加密實現都是你做的？還是用第三方的庫，調調A
PI？
銆俠aremetal鍓嶆彁姊濅欢灏辨槸鎿佹湁绗
郴绲变及瑷堥€PU鐨勯杸閮芥墦涓嶉枊銆
哎。前段时间有个黑客，就是以前黑了iphone那哥们。
绑了个摄像头和电机在方向盘，找到了钱在做自动驾驶。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
舵湁姗熸渻鍜濇牎顑熸剷鑵汿A閮界敤濞涙▊绯荤当渚嗗崌绱氳嚜鍕曢椐涚郴绲辩殑
固件，這不是
: 找死是什麼？
: 聽過secured booting和TPM麼？固件不可能讓你隨便就通過
非加密總線升級，這樣的系
: 統分分鐘被破解。
: 如果使用Linux，那漏洞海了去了，meltdown只是其中之一
。如果不用OS用你說的
: baremetal，那安全隱患更多，就像海康攝像頭一樣，明
目張膽留後門。你在Cortex M3
: 上的加密實現都是你做的？還是用第三方的庫，調調A
PI？
銆俠aremetal鍓嶆彁姊濅欢灏辨槸鎿佹湁绗
郴绲变及瑷堥€PU鐨勯杸閮芥墦涓嶉枊銆
所以說這些公司用Linux就都是試驗系統，包括上路的Tesla也是，根本不算量產型。
不用CUDA，你怎麼快速識別指示牌和各種障礙物？你靠雷達能識別紅綠燈麼？
我同意用Linux絕對是overkill，但是QNX和VxWorks不一定，我就想知道未來應該上哪
一個，Q or V？
BB股票過去半年大漲是不是跟這個有關？自動駕駛是不是缺一個專業RTOS（不是像
FreeRTOS那樣業餘的embedded RTOS）？這個RTOS能不能通過Linux改造？為什麼Baidu
要轉QNX？
【 在 silverhawk (silverhawk) 的大作中提到: 】
: 为啥自动驾驶要等同于CUDA做啥，CUDA又不做Lidar，不做雷达，不做sensor fusion，
: 不做控制系统，again，你根本在鸡同鸭讲，我从来没说车里面不需要RTOS或者linux，
: 我是说自动驾驶核心控制系统用LInux或者其他类似QNX的overhead太大。
: 你口口声声说Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux，结果连TSLA现在啥级别都不知
: 道，那我问你，这些公司拿Linux难道是做real time系统？
我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公司，都讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。
我們代碼都是一行code，10行以上注釋，普通模塊都幾百頁的文檔，只不過都不公開罷了。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 他应该是做测试自动化的。没有own过完整的芯片设计到拿钱回来的过程。也没有任何
: 一个产品的完整产品经历。
: justsing等好几个人，如果我没记错应该是在EE十年以上了。哎，时间过的太快。
:
: 你这是眉毛胡子一起抓。混起来看问题是不行的。
:
: 自动驾驶系统不是娱乐系统，而且必须两块板子分开。补什么meltdown啊
: ？硬件不
:
: meltdown就OK啦。第三方exploit代码有机会上去运行么？
:
: OTA你根本不用操心。娱乐系统带wifi TCP就好了。固件慢慢canbus传
: 给自动
: 驾驶系
: ...................
我们基本都只说了自己的usercase和相应的取舍。
比如说，cortex M3跑到500Mhz的情况也有。
每秒120次的INT其实也不是很快，我不觉得在一个cortex M3每秒几万次INT下，你还可以用malloc。
至于需要stdlib或者用embed C++都是开发的取舍。
当然你觉得这些场合都自己手撕一切code也可以。
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 没有stdlib的多了，Cortex M哪有带stdlib的？内存只有那么几十K。
: 再说了，stdlib还要考虑平衡安全性，不能被恶意用户core dump之类。还有memory和
: speed的trade off都不一样。
: Cortex M连printf都要自己写。当然这并不意味着没有memory management。malloc还
: 是可以有的。我可以给你一个源码啊。
: 这些mcu本来就贼慢。中断优先级管好，内存慢慢管还是没问题的。内存管理和每秒钟
: 要处理上万次的interrupt都可以同时有啊。我做个in wall dimmer，就要提供每秒
120
: 次的精确定时。还要有整个wireless协议栈。
: +
听说过数字签名么？只要防止恶意固件就行了。这世界上就没有破解不了的系统。无非就是个代价问题。真要做fancy一点也不是不行。每辆车的public key登记在案，动态
生成一个加密固件包也是分分钟的事情。
你说说，用canbus升级固件怎么就不安全了？我想让他安全他就能安全。这些，都不是个事儿！
我想你应该明白我想说的是啥。自动驾驶用的RTOS越简单越好。整个OS也就几千行的事情。凡是比这个复杂的，都是错的。换句话说，自动驾驶的OS不是核心，也没啥技术含量。现在用Linux对付的那些，估计大多数core都是kernel bypass的。也就相当于bare metal。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 第三方代碼當然有機會咝校愕腛TA都用娛樂系統來升級自動駕駛系統的固件，這不是
: 找死是什麼？
: 聽過secured booting和TPM麼？固件不可能讓你隨便就通過非加密總線升級，這樣的系
: 統分分鐘被破解。
: 如果使用Linux，那漏洞海了去了，meltdown只是其中之一。如果不用OS用你說的
: baremetal，那安全隱患更多，就像海康攝像頭一樣，明目張膽留後門。你在Cortex M3
: 上的加密實現都是你做的？還是用第三方的庫，調調API？
: 你不用Linux，也不用RTOS，我就不相信能做自動駕駛。baremetal前提條件就是擁有第
: 三方的源代碼，你的系統估計連GPU的門都打不開。
你把大公司和一些buzz word绑在自己身上，来批评别人的独立思考，这是个方法论错
误。
读书读文档也有不同的读法。假如你一直是测试自动化的。没有own过产品。那这里面
有很多道道是你不明白的。你周围的人多半也不会把窗户纸帮你捅破。
另外自从mobile时代开始。
我在一个公司一个位置一个产品一个行业9年了。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
: 我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公司，都
: 讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。
: 我們代碼都是一行code，10行以上注釋，普通模塊都幾百頁的文檔，只不過都不公開罷
: 了。
design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和marketing文檔都有。包括BOM和客戶預算。
我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，我笑噴了。
貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知道得多。
但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不過被收購了。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,
: 你连收音机都搞不懂。
: 我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没有自己
: 摸爬滚打过如何取舍。
: 那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word
: 然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他家完蛋
: 了……
:
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
: 得多，
: 我連芯
: ...................
30MHz估计不行，500MHz每秒几万次INT估计没压力。
当然看你干啥用了？如果控制个电机之类的，后台运行个协议栈估计还行。
500MHz的M3没用过。
【 在 justsing (飞天的猪) 的大作中提到: 】
: 我们基本都只说了自己的usercase和相应的取舍。
: 比如说，cortex M3跑到500Mhz的情况也有。
: 每秒120次的INT其实也不是很快，我不觉得在一个cortex M3每秒几万次INT下，你还可
: 以用malloc。
: 至于需要stdlib或者用embed C++都是开发的取舍。
: 当然你觉得这些场合都自己手撕一切code也可以。
: 120
你是谁的同事？当初lucent破产大批的人都在EE版啊。文档很多部分都是拿去忽悠客户的。学问不在技术啊。你是不是没写过data sheet
App notes?只看过？
Design文档是忽悠领导和同事的。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
<br>: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和
marketing文檔
都有。
<br>: 包括BOM和客戶預算。
<br>: 我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，我笑噴
了。
<br>: 貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知
道得多。
<br>: 但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不過被收
購了。
<br>
QNX的管理层都跑光了吧。
记得Dan Dodge 和Marineau-Mes 都离开了。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和marketing文檔都有。
: 包括BOM和客戶預算。
: 我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，我笑噴了。: 貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知道得多。
: 但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不過被收購了。
System engineer 需要根据市场和技术定义产品的tech spec
和feature set等等。
如果产品定义错了，那出门就是死。
requirement 就是产品的约束。这是难度极高的第一
步。
你这个理解完全是错的。你这十年EE换了从通信到石油等多个行业。是不是一直都是测试自动化？那真不如直接做软件算了。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
得多，
我連芯
<br>: 片的layout設計手冊都看過。
<br>: 我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。
<br>: 你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片
OEM廠商。
<br>
你们都是专业人士。这里只有我是非专业，半路出家，在各行各业都胡搞一把的。嘿嘿。
我就是不信你說的幾千行OS就能搞成自動駕駛的RTOS這句話。
你說用幾千行能擼個控制燈泡的Cortex-M RTOS還差不多。幾千行搞定Cortex-A？我只
能呵呵了
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 听说过数字签名么？只要防止恶意固件就行了。这世界上就没有破解不了的系统。无非
: 就是个代价问题。真要做fancy一点也不是不行。每辆车的public key登记在案，动态
: 生成一个加密固件包也是分分钟的事情。
: 你说说，用canbus升级固件怎么就不安全了？我想让他安全他就能安全。这些，都不是
: 个事儿！
: 我想你应该明白我想说的是啥。自动驾驶用的RTOS越简单越好。整个OS也就几千行的事
: 情。凡是比这个复杂的，都是错的。换句话说，自动驾驶的OS不是核心，也没啥技术含
: 量。现在用Linux对付的那些，估计大多数core都是kernel bypass的。也就相当于
bare
: metal。
: M3