Intel Acquired Wind River (WIND) about 9 years ago for $884M in an effort to gain an ecosystem control point in the embedded systems market later called IoT. Today, Wind River announced that it was being sold to TPG Capital, the same company that acquired a 51% stake in McAfee from Intel previously.
Lower Costs, Space, Weight, and Power Consumption Modern vehicles incorporate more than 125 dedicated electronic control units (ECUs). These ECUs account for significant bill-of-materials and warranty costs; take up increasing amounts of space; draw power; and add weight that decreases the vehicle’s energy efficiency. Drive, through its safety- certified Type 1 hypervisor–based virtualization technology, enables reliable consolidation of a large number of software-driven functions on a smaller number of more powerful ECUs.
Quote Begin 对于1型虚拟机，比如Xen，这个改动没有影响。这里我们要提一下QNX的虚拟机，它是1型虚拟机。QNX是目前唯一一个能达到ASIL-D等级的操作系统（包含Hypervisor）。如 果需要实现ASIL-D级别的系统，必须把现有的软件从Linux系统移植到QNX。所幸的是，QNX也是符合POSIX标准的，尤其是图形处理器的驱动，移植起来会省事一些。QNX不是 所有的模块都是ASIL-D级，移植过去的驱动，其实是没有安全等级的。QNX依靠ASIL-D 级的核心软件模块和Hypervisor，保证99%以上的失效覆盖率。如果子模块出了问题， 那只能重启子模块。 Quote End
DescriptionIntel Turbo Boost is Intel's trade name for a feature that automatically raises certain of its processors' operating frequency, and thus performance, when demanding tasks are running.
所以你用CUDA只是自动驾驶里面的一个方面：perception system，的其中一个，用作
图像或者camera处理的，远远谈不上整个自动驾驶系统。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 所以說這些公司用Linux就都是試驗系統，包括上路的Tesla也是，根本不算量產型。: 不用CUDA，你怎麼快速識別指示牌和各種障礙物？你靠雷達能識別紅綠燈麼？
: 我同意用Linux絕對是overkill，但是QNX和VxWorks不一定，我就想知道未來應該上哪
: 一個，Q or V？
: BB股票過去半年大漲是不是跟這個有關？自動駕駛是不是缺一個專業RTOS（不是像
: FreeRTOS那樣業餘的embedded RTOS）？這個RTOS能不能通過Linux改造？為什麼
Baidu
: 要轉QNX？
你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS的話，你這九年就白干了。
你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你把大公司和一些buzz word绑在自己身上，来批评别人的独立思考，这是个方法论错
: 误。
: 读书读文档也有不同的读法。假如你一直是测试自动化的。没有own过产品。那这里面
: 有很多道道是你不明白的。你周围的人多半也不会把窗户纸帮你捅破。
: 另外自从mobile时代开始。
: 我在一个公司一个位置一个产品一个行业9年了。
:
: 我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公
: 司，都
:
: 讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。
:
: 我們代碼都是一行code，10行以上注釋，普通模塊都幾百頁的文檔，只不過都不
: ...................
不信就算了呗。反正我都说了需求如下：
tailored OS：
只提供中断优先级管理，
中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context switch，因为绝对没用，所以要避免滥用），
memory management和有限的memory保护就够了。
咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？
不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。
顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。
妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话100年的。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 我就是不信你說的幾千行OS就能搞成自動駕駛的RTOS這句話。
: 你說用幾千行能擼個控制燈泡的Cortex-M RTOS還差不多。幾千行搞定Cortex-A？我只
: 能呵呵了
: bare
就这三个需求的话。2000行C code
【 在 TeacherWei(TW) 的大作中提到: 】
<br>: 不信就算了呗。反正我都说了需求如下：
<br>: tailored OS：
<br>: 只提供中断优先级管理，
<br>: 中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context
switch，
因为绝
<br>: 对没用，所以要避免滥用），
<br>: memory management和有限的memory保护就够了。
<br>: 咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？
<br>: 不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。<br>: 顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。
<br>: 妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话
100年的。
<br>
我在Indian Hill待過。
有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的文檔，才知道
大公司的文檔還是找鉂M滿。
就是你們舉例的FreeRTOS，文檔爛的要死，系統也不穩定，接口也總變。我們最後還是用了uCOS3。那個是我own的產品，石油工程震動檢測。Cortex M4F + 三軸加速度計。
但是這比起自動駕駛，簡直是小蒼蠅。
收費軟件一定有收費的道理。就是不明白你們為什麼推崇：自己擼 + 開源。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你是谁的同事？当初lucent破产大批的人都在EE版啊。文档很多部分都是拿去忽悠客户
: 的。学问不在技术啊。你是不是没写过data sheet
: App notes?只看过？
: Design文档是忽悠领导和同事的。
:
: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
:
: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和
: marketing文檔
: 都有。
:
: 包括BOM和客戶預算。
:
: 我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，
: ...................
我早就是自己这行第一排的人了。所以脱离了general purpose的东西，你能听懂吗？
general purpose的东西要照顾别人的需要。我顺着想就被平均了，无法拿到超强效果
和超额利润。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS的話，
你這九
<br>: 年就白干了。
<br>: 你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？<br>
這個重要，還有啥內部消息？
但是John Chen挺強勢的啊，要幹到2023年，跟老黃關係不一般，2018年砍掉手機，轉
型汽車，感覺有希望啊。
他還是華人，為什麼不支持一下？
【 在 justsing (飞天的猪) 的大作中提到: 】
: QNX的管理层都跑光了吧。
: 记得Dan Dodge 和Marineau-Mes 都离开了。
我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜了。
我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這個結論就氣樂了
頑固也不致於此！
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: System engineer 需要根据市场和技术定义产品的tech spec
: 和feature set等等。
: 如果产品定义错了，那出门就是死。
: requirement 就是产品的约束。这是难度极高的第一
: 步。
: 你这个理解完全是错的。你这十年EE换了从通信到石油等多个行业。是不是一直都是测
: 试自动化？那真不如直接做软件算了。
:
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
: 得多，
: 我連芯
: ...................
开源我不推崇。
自己撸的原因很简单。
一个是表层的原因。领域没有收敛。工具和组件不成熟。
那有利于自己撸。
一个是深层的。各种卖的系统为了照顾多种客户的多种需求，毛病太多。如果你选择的是做到世界最好这种路线。很多东西必须自己撸。
apple全是自己撸，不也很好吗？
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 我在Indian Hill待過。
<br>: 有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的
文檔，
才知道
<br>: 大公司的文檔還是找鉂M滿。
<br>: 就是你們舉例的FreeRTOS，文檔爛的要死，系統也不穩定，接口也總變。我們最
後還是
<br>: 用了uCOS3。那個是我own的產品，石油工程震動檢測。Cortex M4F 三
軸加速
度計。
<br>: 但是這比起自動駕駛，簡直是小蒼蠅。
<br>: 收費軟件一定有收費的道理。就是不明白你們為什麼推崇：自己擼 開
源。
<br>
你說說到底perception system是自動駕駛的核心，還是motor control system是自動
駕駛核心？沒有perception，你能自動麼？Perception system的高度複雜性決定了整
體必須有RTOS來管，不可能baremetal或者自己擼。幾千行絕對搞不定。
【 在 silverhawk (silverhawk) 的大作中提到: 】
: 所以你用CUDA只是自动驾驶里面的一个方面：perception system，的其中一个，用作
: 图像或者camera处理的，远远谈不上整个自动驾驶系统。
: Baidu
你经历过项目多。从你往身上绑什么大公司的风格来看。你基本没可能做出过任何新东西。也不适合快速发展的领域。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜了。
: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這個結論
: 就氣樂了
: 頑固也不致於此！
这个是公开的消息啊。
加拿大+IT公司，这两个放在一起感觉就很不靠谱啊。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 這個重要，還有啥內部消息？
: 但是John Chen挺強勢的啊，要幹到2023年，跟老黃關係不一般，2018年砍掉手機，轉
: 型汽車，感覺有希望啊。
: 他還是華人，為什麼不支持一下？
你不是說不需要OS，自己寫while loop麼？
系統管理當然要全IP，automotive ethernet就是backbone，CAN就是接sensor的。現在飛機都fly-by-wire了，就是ethernet。如果固件很大，你升級一天？（支持cuDNN很可能固件非常大）
我說了核心板自帶wifi麼？是你說用wifi娛樂板升級主控板固件的。
聽過5G V2X沒？愛立信五年前早就做了。
你的小作坊是搞不了自動駕駛的，別丟人現眼了。
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 不信就算了呗。反正我都说了需求如下：
: tailored OS：
: 只提供中断优先级管理，
: 中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context switch，因为绝
: 对没用，所以要避免滥用），
: memory management和有限的memory保护就够了。
: 咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？
: 不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。
: 顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。
: 妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话100年的。
呵呵，那你自己搞你的超强效果去吧。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 我早就是自己这行第一排的人了。所以脱离了general purpose的东西，你能听懂吗？
: general purpose的东西要照顾别人的需要。我顺着想就被平均了，无法拿到超强效果
: 和超额利润。
:
: 你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS
: 的話，
: 你這九
:
: 年就白干了。
:
: 你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？
:
又說外行話。。。你是哪門子的第一排？
Apple最強的SoC：
ISA => ARM
Team => 收購PA Semi
GPU => PowerVR
Modem => Qualcomm/Intel
NAND => Samsung/Toshiba
DRAM => Hynix
哪個是他自己從頭擼的？
再說軟件：
Kernel是XNU/BSD
Compiler是Clang+LLVM，跟ARM和Nvidia一樣
Browser是webkit，跟Chrome一樣
估計只有GUI是他自己做的
再說服務：
iCloud大部分是Azure，來自MS
iTunes是買的
Database是Cassandra，來自FB
搞半天只有少數是Apple獨有。。。
你是搞技術的麼？你不懂Apple就別拿Apple說事。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 开源我不推崇。
: 自己撸的原因很简单。
: 一个是表层的原因。领域没有收敛。工具和组件不成熟。
: 那有利于自己撸。
: 一个是深层的。各种卖的系统为了照顾多种客户的多种需求，毛病太多。如果你选择的
: 是做到世界最好这种路线。很多东西必须自己撸。
: apple全是自己撸，不也很好吗？
:
: 我在Indian Hill待過。
:
: 有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的
: 文檔，
: ...................
靠，我都拿過風投，現在5G那個MEC，我在2010年就提出過，無奈ALU那幫SB領導聽不懂。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你经历过项目多。从你往身上绑什么大公司的风格来看。你基本没可能做出过任何新东
: 西。也不适合快速发展的领域。
:
: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜
: 了。
:
: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這
: 個結論
:
: 就氣樂了
:
: 頑固也不致於此！
:
但是BB股價很低，利空出盡，該賣的都賣了。
我估計BB如果幹成功了，市值應該是Redhat的1/3到1/2，PE在20～30左右。
現在低於20。比其他汽車軟件公司低多了。
去年Intel收購MobilEye，前年收購Altera，2010年收購VxWorks，汽車產業鏈已經形成。
老黃的NVDA要想有突破的話，必須整合產業鏈，RTOS是必要一環。我估計一年內會有人收購或增持BB。
不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。
【 在 justsing (飞天的猪) 的大作中提到: 】
: 这个是公开的消息啊。
: 加拿大+IT公司，这两个放在一起感觉就很不靠谱啊。
> : 不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。
是NV
加油
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 但是BB股價很低，利空出盡，該賣的都賣了。
: 我估計BB如果幹成功了，市值應該是Redhat的1/3到1/2，PE在20～30左右。
: 現在低於20。比其他汽車軟件公司低多了。
: 去年Intel收購MobilEye，前年收購Altera，2010年收購VxWorks，汽車產業鏈已經形成。
: 老黃的NVDA要想有突破的話，必須整合產業鏈，RTOS是必要一環。我估計一年內會有人
: 收購或增持BB。
: 不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。
这么简单的OS，对我来讲就是while loop那个级别的。我还说过，这玩意儿你叫他OS也行。其实critical path就是几个while loop而已。
你先说说这么简单的OS够不够？几千行能不能搞得定？这是核心问题。
至于什么5G，我没兴趣再找那些大玩家进来。我就是要用娱乐系统的wifi升级咋地？你不服气么？你就说安全不安全吧？至于是否用can bus倒是可以商量。反正ether phy也不贵。
咱先把核心问题解决了。再探讨我这个小作坊是不是应该搞自动驾驶的问题。
年轻人，别冲动。谦虚谨慎一点。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 你不是說不需要OS，自己寫while loop麼？
: 系統管理當然要全IP，automotive ethernet就是backbone，CAN就是接sensor的。現在
: 飛機都fly-by-wire了，就是ethernet。如果固件很大，你升級一天？（支持cuDNN很可
: 能固件非常大）
: 我說了核心板自帶wifi麼？是你說用wifi娛樂板升級主控板固件的。
: 聽過5G V2X沒？愛立信五年前早就做了。
: 你的小作坊是搞不了自動駕駛的，別丟人現眼了。
這是目前ADAS的Reference Boards，看來QNX要all-in ARM啦，不錯。
Renesas H3 Starter
• OpenGL on GPU
• OpenCV / OpenCL on IMP/IMR cores
• H.264 video encode/decode
Renesas V3M Starter
• OpenCV / OpenCL on IMP and IMR cores
• H.264 encoding
NXP S32V Treerunner
• Native APEX SDK
• OpenCV with APEX acceleration
• OpenCL on GPU
• OpenCL on APEX with limitations
• OpenGL on GPU
Nvidia Drive PX2
• Cuda, CuDNN and several other GPU accelerated technologies available from Nvidia
TI TDA2x
• OpenGL on GPU
• Vision SDK for EVE and DSP acceleration
• H.264 video encode/decode
Intel Denverton or Apollo Lake MRB
• Not applicable
我就不難為你讓你實現DNN了，就OpenCV，你的OS怎麼支持？
乙太網簡單，呵呵，你在MCU上實現過千兆乙太網麼？
你的OS怎麼支持GUI？別告訴我沒有儀表。
怎麼支持TCP/IP？光TCP協議就累死你。
有C++庫沒？是C++14麼？兼容POSIX麼？還是冒牌的embedded C++？
如果客戶要求ABS/ESC/TSC功能和視覺功能分開，你怎麼實現？如果必須Hypervisor，
你想過沒？
你的OS支持幾種CPU？遠程debug用什麼？
別以為Renesas的CPU和NXP的都是ARM，你的OS就完全相同。
驅動程序誰寫？你需不需要重新定義一下ABI？
有文件系統麼？這又是一個大坑。
行了，不說了。
最後問你準備用什麼compiler寫OS？別告訴我用IAR。。。
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 这么简单的OS，对我来讲就是while loop那个级别的。我还说过，这玩意儿你叫他OS也
: 行。其实critical path就是几个while loop而已。
: 你先说说这么简单的OS够不够？几千行能不能搞得定？这是核心问题。
: 至于什么5G，我没兴趣再找那些大玩家进来。我就是要用娱乐系统的wifi升级咋地？你
: 不服气么？你就说安全不安全吧？至于是否用can bus倒是可以商量。反正ether phy也
: 不贵。
: 咱先把核心问题解决了。再探讨我这个小作坊是不是应该搞自动驾驶的问题。
: 年轻人，别冲动。谦虚谨慎一点。
你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么？GUI那是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？就这个质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
GCC和G++咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不支持呗。container支持良好就行。
自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发我也知道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译了，也没啥了不起的。
TCP协议栈也没啥大不了的。我手下就有工程师干这个活儿的。在Cortex M3上做个以太网也是分分钟的事情。
他妈的ABS/ESC/TSC就是一小块价格屎一样的MCU，运行的好好的。凭啥非要和自动驾驶做到同一块板子上啊？还嫌作死不够？
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 我就不難為你讓你實現DNN了，就OpenCV，你的OS怎麼支持？
: 乙太網簡單，呵呵，你在MCU上實現過千兆乙太網麼？
: 你的OS怎麼支持GUI？別告訴我沒有儀表。
: 怎麼支持TCP/IP？光TCP協議就累死你。
: 有C++庫沒？是C++14麼？兼容POSIX麼？還是冒牌的embedded C++？
: 如果客戶要求ABS/ESC/TSC功能和視覺功能分開，你怎麼實現？如果必須Hypervisor，
: 你想過沒？
: 你的OS支持幾種CPU？遠程debug用什麼？
: 別以為Renesas的CPU和NXP的都是ARM，你的OS就完全相同。
: 驅動程序誰寫？你需不需要重新定義一下ABI？
: ...................
magagop兄每次的帖子都能让大家高潮，好性奋啊
行了，看你的回答就知道你沒玩過自動駕駛。別強詞奪理了，我懶得搭理你。
【 在 TeacherWei(TW) 的大作中提到: 】
: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么
？GUI那
: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？就这个
: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
: GCC和G 咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不支持呗
: 。container支持良好就行。
: 自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发我也知
: 道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译了，也
: 没啥了不起的。
: ...................
凡是我不做的，都没兴趣玩。我要玩AR15都要买散件自己组装一把。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 行了，看你的回答就知道你沒玩過自動駕駛。別強詞奪理了，我懶得搭理你。
:
: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
:
: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么
: ？GUI那
:
: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
:
: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？
: 就这个
:
: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
:
: GCC和G 咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不
: 支持呗
: ...................
感觉讨论跑偏了，我感觉其实就是老黄的板子以后是跑QNX还是RT Linux。
老黄的板子以后放弃RT linux，只跑QNX，那么QNX肯定要大涨。
renesas, NXP, TI 也就是传统的SOC加一个vison模块。
跟NVDA给出的solution 根本不是一个级别的。
如果自动驾驶的算法还是DL based，跑在GPU上的，那就只有老黄的板子了。
老黄的板子现在跑RT linux，QNX能不能用上老黄的GPU，那就得看老黄的计划了。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 這是目前ADAS的Reference Boards，看來QNX要all-in ARM啦，不錯。
: Renesas H3 Starter
: • OpenGL on GPU
: • OpenCV / OpenCL on IMP/IMR cores
: • H.264 video encode/decode
: Renesas V3M Starter
: • OpenCV / OpenCL on IMP and IMR cores
: • H.264 encoding
: NXP S32V Treerunner
: • Native APEX SDK
: ...................
Auto 将来会是QNX 或者 RTM linux ？
这问题其实和技术没什么关系。
在未来、大局定下来之后。
做技术的会容易产生幻觉，怎么看这个选择怎么有技术道理，
然后往自己身上再绑一个buzz word. 这就跟炒股的在事后，分析其中的原因类似.
我认为这
种思维很危险。一旦有了这种事后幻觉。将来会付出代价。
【 在 justsing(飞天的猪) 的大作中提到: 】
<br>: 感觉讨论跑偏了，我感觉其实就是老黄的板子以后是跑QNX还是RT Linux。
<br>: 老黄的板子以后放弃RT linux，只跑QNX，那么QNX肯定要大涨。
<br>: renesas, NXP, TI 也就是传统的SOC加一个vison模块。
<br>: 跟NVDA给出的solution 根本不是一个级别的。
<br>: 如果自动驾驶的算法还是DL based，跑在GPU上的，那就只有老黄的板子
了。
<br>: 老黄的板子现在跑RT linux，QNX能不能用上老黄的GPU，那就得看老黄的计划了。
<br>
operation_dpx.html%23wwpID0E0UB0HA
https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/NVIDIA%20Vibrante%
20Linux%20DPX%20Development%20Guide/images/image7.jpg
一圖勝千言，想用while-loop的人你們自己看吧，Nvidia/Tesla的實現方式是SoC +
Hypervisor + QNX/Integrity/Linux，三個OS他全用了，很符合Automotive設計的特徵。
老黄不愧是ppt大师，厉害
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/index.html#page/
NVIDIA
: %2520Vibrante%2520Linux%2520DPX%2520Development%2520Guide%2Ftheory_of_
: operation_dpx.html%23wwpID0E0UB0HA
: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/NVIDIA%20Vibrante%
: 20Linux%20DPX%20Development%20Guide/images/image7.jpg
: 一圖勝千言，想用while-loop的人你們自己看吧，Nvidia/Tesla的實現方式是SoC + : Hypervisor + QNX/Integrity/Linux，三個OS他全用了，很符合Automotive設計的特徵
: 。
好吧。我来总结一下。免得你题目跑的太偏。
（1)
老魏说的是，实时的关键部分的架构和OS无关。OS是用来干杂活的。
他为什么这么说呢。我觉得他的意思就是OS太多无关的东西和Real time硬要求本身不
是一回事。所以他认为的有效结构是OS干杂活。real time 部分要做死。和通用性质的scheduling什么的分开。
假如你看操统课本上的scheduling算法什么的。你可以看到那些算法假设的已知条件很少。这就叫general purpose的scheduling。然而你自己手撸系统的时候，你知道的有
效条件多得多，当然用general purpose的内存算法，scheduling算法不划算，并且
robust margin不高。
说白了，real time OS这就是个没多大意思的花名.
(2)
While loop是我说的。不是老魏说的。
我的理解很简单。即便不考虑项目管理软件开发协作。那还有各种
不可判定问题。还有浮点数字长问题。这些都要求让程序在很强的限定条件下跑。而不是一个general purpose 的软件。
但这些都不是最重要的原因。最重要的想法如下：
按我的思路。自动驾驶最核心的问题最后真的很可能是几个
While loop然后自己写写goto，保存内存快照什么的。
什么是自动驾驶的最核心问题。我把我现在最基本的对车的认识说给你听。看你能听明白不。
自动驾驶的核心矛盾是传感器过来的数据速度，以及车的机械系统操控的最小尺度，还有对路况的不确定性的，这三者的矛盾。
前
者很容易理解。后者例如人开车，就是人可以精确的转方向盘的最小角度。路况不确定性，最简单的就是路面是正炫曲线。
数据速度A，操控粒度B，决定了自动驾驶车的操控空间。
但这里一定有个类似于海森伯格不确定性的信息论不等式一样的东西。操控空间越大，越难以抗干扰。鲁棒性会越差。也就是说你对不同频率的正炫曲线的反应会差别很大。
具体多差和无反馈系统的空间里的奇点数有关。大概就
是常用的复变函数不等式2 pi * k什么的东西. 具体知识多年前我在EE发过参考文献。这是一般的反馈系统都有的共性。在这里不应该有例外。这是我的物理直觉。
我们假设这个关系是A*B < X。X是可以强壮操控，可以量产的自动驾驶车的空间。
那么
你能做的就是尽可能的靠近这个这个极限。不然就要减速，来提高X,获得更高的自由度。
提高自动驾驶现实可能性的关键一点也许在于两年前有人在参议院提法案，要求今后的车都强制
安装车车距离报警模块。这就相当于数据带宽大提高。
那么我认为最核心的自动驾驶的部分是要处理好操控粒度和数据速度，以及robustness margin
的要求。这块最关键的和物理/几何性质对应的算法，必须要几个while loop, goto就
可以定死，而且可以调节。
我讲的不一定对。或者很大可能不对。但这是我自己的东西。我们可以等5年再看。
(4)
另外你从人开车考虑下。最核心的问题其实是这个人是保守型的还是激进型的，以及这个人能知道周围几辆车的颜色。
其他部分技能都是通用的。不是关键部分。（人知道周围几辆车的颜色
这是一个调试刹车的老师傅教我的。你们可以测一下。这个区别很大）
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/index.html#page/
NVIDIA
<br>: Vibrante Linux DPX Development Guide/theory_of_
<br>: operation_dpx.html#wwpID0E0UB0HA
<br>: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/NVIDIA
Vibrante%
<br>: 20Linux DPX Development Guide/images/image7.jpg
<br>: 一圖勝千言，想用while-loop的人你們自己看吧，Nvidia/Tesla的實現方式是
SoC
<br>: Hypervisor QNX/Integrity/Linux，三個OS他全用了，很符合
Automotive設計
的特徵
<br>: 。
<br>
看在你寫這麼多的份上，我告訴你自動駕駛的核心是什麼：實時感知系統
舉一個最最簡單的例子，怎麼識別路邊各種各樣的限速牌？Google那個論文專門討論過。
如果連限速都不知道，那車開多少邁合適？
別告訴我用GPS和地圖，如果警察臨時搞一個Working Sign怎麼辦，黑天看不清怎麼辦
？牌子歪了怎麼辦？工人突然衝出來了怎麼辦？馬路中央橫一輛工程車怎麼辦？
你識別準確率都不行，還搞啥算法規劃路線？自動駕駛一定要上DNN，而且是實時帶反
饋的增強型，同時inference和training。老黃現有板子都300W了，就是往這個方向走
。集成度越高越穩定，這也是VLSI比分立元件更穩定的原因。
總結，我認為的L5自動駕駛關鍵技術：
1. 實時感知和深度學習包（OpenCV + cuDNN）。
2. 便宜的固體器件LIDAR，不帶機械轉動的。
3. 廉價小型相控陣雷達。
4. 精密3D街景地圖，精確到釐米。
5. 精密GPS，精確到釐米。
6. 5G高速網路，絕對不是Wifi，支持雲端輔助計算。
7. 符合ASIL D的高集成SoC，包含MCU、CPU、GPU、IPU、TPU，支持lockstep。
8. Warrenty支持10年以上的RTOS來整合各種系統。
9. 板載TPM和安全證書，所有軟件都需要數字簽名。
10. 存儲器必須高耐熱，NAND不行，即使是SLC也用不了10年，必須MRAM。
你說說你的算法用在哪個子系統上面了？
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 好吧。我来总结一下。免得你题目跑的太偏。
: （1)
: 老魏说的是，实时的关键部分的架构和OS无关。OS是用来干杂活的。
: 他为什么这么说呢。我觉得他的意思就是OS太多无关的东西和Real time硬要求本身不
: 是一回事。所以他认为的有效结构是OS干杂活。real time 部分要做死。和通用性质的
: scheduling什么的分开。
: 假如你看操统课本上的scheduling算法什么的。你可以看到那些算法假设的已知条件很
: 少。这就叫general purpose的scheduling。然而你自己手撸系统的时候，你知道的有
: 效条件多得多，当然用general purpose的内存算法，scheduling算法不划算，并且
: robust margin不高。
: ...................
L3,L4,L5还是你在这贴里学的呢。估计你不明白那是怎么回事。
我早就不干汽车车行了。
半导体是敏感产业。哪有人会讲自己干的工作。站出来说自己是自动驾驶半导体的，那都是假的。
我所有的公开资料都和我做的东西无关。
另外本版极大可能水平远高于你常见论文上的人。不管什么大公司，什么论文。你别拿任何一个大公司或者一个什么牛人来当作authority。那没用。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 看在你寫這麼多的份上，我告訴你自動駕駛的核心是什麼：實時感知系統<br>: 舉一個最最簡單的例子，怎麼識別路邊各種各樣的限速牌？Google那個論文專門
討論過。
<br>: 如果連限速都不知道，那車開多少邁合適？
<br>: 別告訴我用GPS和地圖，如果警察臨時搞一個Working Sign怎麼辦，黑天
看不清
怎麼辦
<br>: ？牌子歪了怎麼辦？工人突然衝出來了怎麼辦？馬路中央橫一輛工程車怎麼辦？
<br>: 你識別準確率都不行，還搞啥算法規劃路線？自動駕駛一定要上DNN，而
且是實
時帶反
<br>: 饋的增強型，同時inference和training。老黃現有板子都300W了，就是
往這個
方向走
<br>: 。集成度越高越穩定，這也是VLSI比分立元件更穩定的原因。
<br>: 總結，我認為的L5自動駕駛關鍵技術：
<br>: 1. 實時感知和深度學習包（OpenCV cuDNN）。
: ...................
<br>
作为在QNX工作过多年的过来人说一句。QNX的优势在于true micro-kernel, high
availability service 以及在无人车风潮之前它就占不小的车载OS市场份额。包括一
些核电站都采用QNX作为底层系统。
你们以前产品是所谓的infotainment 系统吧。就是展示信息和娱乐什么的。
主要对手都是linux改进(之前我记得
android?)。最近可能自驾平台在做。
传统的其他电子部分似乎OS进去有难度。
10年前我在底特律的时候没听过QNX。
现在自驾还没收敛。
不过我还是觉得未来，自驾的核心算法部分
很可能和general purpose的platform或者OS关系不大。
从产品路线上猜测一下的话。
自驾,刹车，cruis control这些属于硬工程。
我感觉你们从infotainment 转进去有一定难度。
配套team，销售路数也不太一样。
【 在 freecpp () 的大作中提到: 】
: 作为在QNX工作过多年的过来人说一句。QNX的优势在于true micro-kernel, high
: availability service 以及在无人车风潮之前它就占不小的车载OS市场份额。包括一
: 些核电站都采用QNX作为底层系统。
號外新聞：
Intel Acquired Wind River (WIND) about 9 years ago for $884M in an effort to gain an ecosystem control point in the embedded systems market later called IoT. Today, Wind River announced that it was being sold to TPG Capital, the same company that acquired a 51% stake in McAfee from Intel previously.
看來軟件團隊跟處理器團隊就是合不來啊，intel已經放棄了。早先Oracle也放棄SPARC／Solaris了，能軟硬通吃的看來目前只有水果公司了。
早跟你們說過了，未來的MCU必須用hypervisor，而且是多核心的。。。
From VxWorks ADAS Whitepaper:
Lower Costs, Space, Weight, and Power Consumption
Modern vehicles incorporate more than 125 dedicated electronic control units (ECUs). These ECUs account for significant bill-of-materials and warranty
costs; take up increasing amounts of space; draw power; and add weight that decreases the vehicle’s energy efficiency. Drive, through its safety-
certified Type 1 hypervisor–based virtualization technology, enables
reliable consolidation of a large number of software-driven functions on a
smaller number of more powerful ECUs.
我老有一个驾驶的proposal,一百W卖这个信念，如果你信仰，请自由发信的感觉我1
給你一個Audi A8的大概spec，你看你能2000行寫出來麼？
整體架構：
Nvidia Tegra SoC + Blackberry QNX RTOS + Audi MMI System
自動駕駛的核心應該在MMI裡面，不應該在dashboard或者ECU裡面，dashboard咝蠫
reenhill Integrity，只做實時儀表顯示，不可能做攝像頭和雷達融合，ECU是
baremetal，只不過是actuator，也不可能做融合。視覺感知和雷達合成應該是AG
Linux，主板在前排glove compartment後面，咝懈鞣NLinux框架，但不會做最終決斷。
行駛決斷應該是MMI發出，本身集成高精度GPS和地圖，咝械腝NX是RTOS，接收經過
Linux處理過後的信息，發命令給ECU，其他跟自動駕駛無關的被動sensors（速度、溫
度、轉速）直接傳數據給dashboard的小型RTOS，不經過QNX或Linux，增加可靠性。
Dashboard、MMI和Linux系統可以共用多核SoC，底層跑hypervisor，一個咝蠭ntegrity，一個咝蠶NX，一個咝蠰inux，軟件完全隔離。
主要的總線協議不再是CAN，而是FlexRay和TTEthernet，物理連結是光纖，不是銅線。
整套系統跟A380飛機很像，drive by wire。
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 凡是我不做的，都没兴趣玩。我要玩AR15都要买散件自己组装一把。
magagop 可以去tesla autopilot试试。jim keller也是个传奇人物。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 給你一個Audi A8的大概spec，你看你能2000行寫出來麼？
: 整體架構：
: Nvidia Tegra SoC + Blackberry QNX RTOS + Audi MMI System
: 自動駕駛的核心應該在MMI裡面，不應該在dashboard或者ECU裡面，dashboard咝蠫
: reenhill Integrity，只做實時儀表顯示，不可能做攝像頭和雷達融合，ECU是
: baremetal，只不過是actuator，也不可能做融合。視覺感知和雷達合成應該是AG
: Linux，主板在前排glove compartment後面，咝懈鞣NLinux框架，但不會做最終決斷。
: 行駛決斷應該是MMI發出，本身集成高精度GPS和地圖，咝械腝NX是RTOS，接收經過
: Linux處理過後的信息，發命令給ECU，其他跟自動駕駛無關的被動sensors（速度、溫
: 度、轉速）直接傳數據給dashboard的小型RTOS，不經過QNX或Linux，增加可靠性。
: ...................
如果自動駕駛模塊和MMI搞到一起，我是肯定不會用的。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 給你一個Audi A8的大概spec，你看你能2000行寫出來麼？
: 整體架構：
: Nvidia Tegra SoC + Blackberry QNX RTOS + Audi MMI System
: 自動駕駛的核心應該在MMI裡面，不應該在dashboard或者ECU裡面，dashboard咝蠫
: reenhill Integrity，只做實時儀表顯示，不可能做攝像頭和雷達融合，ECU是
: baremetal，只不過是actuator，也不可能做融合。視覺感知和雷達合成應該是AG
: Linux，主板在前排glove compartment後面，咝懈鞣NLinux框架，但不會做最終決斷。
: 行駛決斷應該是MMI發出，本身集成高精度GPS和地圖，咝械腝NX是RTOS，接收經過
: Linux處理過後的信息，發命令給ECU，其他跟自動駕駛無關的被動sensors（速度、溫
: 度、轉速）直接傳數據給dashboard的小型RTOS，不經過QNX或Linux，增加可靠性。
: ...................
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么？GUI那
: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？就这个
: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
: GCC和G++咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不支持呗
: 。container支持良好就行。
: 自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发我也知
: 道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译了，也
: 没啥了不起的。
: ...................
很多时候这个版不少人给我的感觉就是，可能本身就是一弱智，不知道怎么混到了计算机的圈里，然后就以为自己高大上了
都不说算法懂不懂的问题了，很多人连基本的高中科学常识都没有
比如做事情该怎么做，怎么分析，怎么break down到模块，怎么抓大放小
很多真是连不大的事物的主次轻重都分不清
Integrity 不出口国内，
我了解的另一个可能的原因是Vxworks 和 Integrity的产品卖的贵，会量产车的价钱提高。
vxworks 曾经和tttech在2015年合作搞过自动驾驶的平台，后来没声音了。
操作系统上面还有一层middleware，这层现在好像只有motionwise可以用。adaptive
autosar还没有完成。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 謝謝，就想問為什麼百度不用VxWorks或者Integrity呢？
: QNX比較VxWorks或Integrity有啥必殺的feature？我知道NVIDIA大力支持QNX應該算一
: 個。
謝謝，integrity沒有多麼先進吧，為啥不出口國內呢？
畢竟國內連VxWorks都可以用。VxWorks 2015年的方案估計是intel的，車企肯定不敢用了
後來VxWorks跟IoT／Mobile一起被intel砍了，看來QNX真有機會
【 在 nksuggar (～放牛娃～) 的大作中提到: 】
: Integrity 不出口国内，
: 我了解的另一个可能的原因是Vxworks 和 Integrity的产品卖的贵，会量产车的价钱提
: 高。
: vxworks 曾经和tttech在2015年合作搞过自动驾驶的平台，后来没声音了。
: 操作系统上面还有一层middleware，这层现在好像只有motionwise可以用。adaptive
: autosar还没有完成。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 我就不難為你讓你實現DNN了，就OpenCV，你的OS怎麼支持？
: 乙太網簡單，呵呵，你在MCU上實現過千兆乙太網麼？
: 你的OS怎麼支持GUI？別告訴我沒有儀表。
: 怎麼支持TCP/IP？光TCP協議就累死你。
: 有C++庫沒？是C++14麼？兼容POSIX麼？還是冒牌的embedded C++？
: 如果客戶要求ABS/ESC/TSC功能和視覺功能分開，你怎麼實現？如果必須Hypervisor，
: 你想過沒？
: 你的OS支持幾種CPU？遠程debug用什麼？
: 別以為Renesas的CPU和NXP的都是ARM，你的OS就完全相同。
: 驅動程序誰寫？你需不需要重新定義一下ABI？
: ...................
QNX公司在渥太华，我去面试过，讲一点这公司的历史。当初有几十个从Unix开始做
RTOS的，大概这个是唯一一个微内核的，文件系统，IP， device driver 都是用户程
序，避免了核心膨胀，当初大教授还用这个来和LINUS 争论。大约2000年前后，CISCO 有过想法买了他们的code，想把产品都放在这个平台上，最后也不了了之吧？ 汽车工
业一直就是这个产品的主要平台，因此很多汽车工业的人熟悉这个产品，如果老黄支持，成为主要平台还是有可能的。当然最近很多年我也不干这些了，技术上QNX如何解决
多和问题和效率问题以及安全问题，我都不太清楚了。
【 在 germantown (germantown) 的大作中提到: 】
: QNX公司在渥太华，我去面试过，讲一点这公司的历史。当初有几十个从Unix开始做
: RTOS的，大概这个是唯一一个微内核的，文件系统，IP， device driver 都是用户程
: 序，避免了核心膨胀，当初大教授还用这个来和LINUS 争论。大约2000年前后，
CISCO
: 有过想法买了他们的code，想把产品都放在这个平台上，最后也不了了之吧？ 汽车工
: 业一直就是这个产品的主要平台，因此很多汽车工业的人熟悉这个产品，如果老黄支持
: ，成为主要平台还是有可能的。当然最近很多年我也不干这些了，技术上QNX如何解决
: 多和问题和效率问题以及安全问题，我都不太清楚了。
Integrity 是美国军用产品的主要平台，不出口中国是可以理解的。我因为用过这个东东，每次开始找工作往往有些军火商的 agent打电话来，我其实绿卡都没有，只好把它从简历上DELETE了
枪友啊， 在什么州啊？
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 凡是我不做的，都没兴趣玩。我要玩AR15都要买散件自己组装一把。
所有的没有终止时间的程序最后/最高层不都是一个巨大的while loop死循环吗？如果
没有while，就是说有程序不能回到原先的位置重新执行，谁见过任何物理设备上有只
运行一遍的程序？
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 謝謝幫我解說，這才是明白人應該知道的知識
: 某些人只寫過firmware，就叫囂把所有自動駕駛的任務都用while loop寫，我完全不能
: 理解。
: 我估計QNX不是把所有任務都跑在EL2上，因為他們寫了支持Hypervisor，估計是EL2 +
: EL0，Cortex-R52的特殊模式。
: 我猜Integrity應該是所有任務都在EL2上，所以只能做dashboard，不能做自動駕駛的
: 核心OS。
: 如果Tesla用Linux的話，SoC必須有MMU，只能是Cortex-A系列，這就不能直接控制引擎
: 了，所以可能是兩塊控制板？
: 我看到的集成度非常高的自動駕駛SoC，都是A + R + M全集成，但還在設計階段。
: ...................
我2000年左右玩過qnx，這種東西的最大問題就是，要保證實時就需要以犧牲性能為代
價。
但是通用的work load，沒有什麼一定要怎麼樣的，最後都可以用錢搞定。你要5分鐘出來，結果用瞭6分鐘怎麼辦，給你點錢補償唄。這麼一搞，肯定搞不過不care qos，但
是care流量的系統。
【 在 germantown (germantown) 的大作中提到: 】
: QNX公司在渥太华，我去面试过，讲一点这公司的历史。当初有几十个从Unix开始做
: RTOS的，大概这个是唯一一个微内核的，文件系统，IP， device driver 都是用户程
: 序，避免了核心膨胀，当初大教授还用这个来和LINUS 争论。大约2000年前后，
CISCO
: 有过想法买了他们的code，想把产品都放在这个平台上，最后也不了了之吧？ 汽车工
: 业一直就是这个产品的主要平台，因此很多汽车工业的人熟悉这个产品，如果老黄支持
: ，成为主要平台还是有可能的。当然最近很多年我也不干这些了，技术上QNX如何解决
: 多和问题和效率问题以及安全问题，我都不太清楚了。
这个楼受教匪浅。谢谢诸位大牛。
看來友商的設計現在被解密了，敢這麼大膽全面使用Arm公版設計的，我猜是華為海思。
我不是原文作者，只是看過一點內部資料。
另外提醒本版的各位「鍵盤俠們」：you know nothing...
知乎文章摘要，2019年5月2日：
先说虚拟化。虚拟化其实是从服务器来的概念，为什么汽车也会有这个需求？两点原因：现在的中控芯片有一个趋势，集成仪表盘，降低成本。以前的仪表盘通常是用微控制器做的，图形界面也较简单。而现在的系统越来越炫，甚至需要图形处理器来参与。很自然的，这就使得中控和仪表盘合到单颗芯片内。它们跑的是不同的操作系统，虚拟化能更好的实现软件隔离。当然，有些厂商认为虚拟化还不够，需要靠物理隔离才放心，这是后话，稍后展开。另一个趋势是中控本身需要同时支持多个屏幕，每个屏幕分属于不同的虚拟机和操作系统，这样能简化软件设计，提高软件的可靠性。
Armv8.1及之后的CPU，都支持一个叫VHE的机制，可以加速2型虚拟机的切换。具体原理是，KVM等2型虚拟机，Hypervisor就在Linux核心里面，而Linux需要完整的2阶3/4层页表。另外一方面，Armv8.1之前的处理器EL2没有对应的页表。如果没有VHE，那这个
Hypervisor必须把一部分驻留在EL2做高权限操作，而Host Linux还是运行在EL1。这样，很多操作需要从EL1陷入EL2，改完再回到EL1的Linux核心，多了一层跳转。有了VHE
，那么Host Linux核心直接运行在EL2，可以操作EL1的4层页表的页表寄存器，软件上
不用做修改。硬件上，这些访问会被重定向到EL2，以保证权限。
对于1型虚拟机，比如Xen，这个改动没有影响。这里我们要提一下QNX的虚拟机，它是1型虚拟机。QNX是目前唯一一个能达到Asil-D等级的操作系统（包含Hypervisor）。如
果需要实现Asil-D级别的系统，必须把现有的软件从Linux系统移植到QNX。所幸的是，QNX也是符合Posix标准的，尤其是图形处理器的驱动，移植起来会省事一些。QNX不是
所有的模块都是Asil-D级，移植过去的驱动，其实是没有安全等级的。QNX依靠Asil-D
级的核心软件模块和Hypervisor，保证99%以上的失效覆盖率。如果子模块出了问题，
那只能重启子模块。
新的A76AE是Armv8.2架构，如上图所示，一个处理器组之内，包含了DSU做三级缓存和
内部互联。和核心部分不同，这里采用的是传统的锁步模式，只复制逻辑，内存还是一份。省了大面积的缓存开销。通常DSU里面逻辑只占很小一部分，并且面积利用率还很
低，所以最终额外的面积并不大，15%左右。
Arm还有一个支持汽车Asil-D等级的处理器A65AE，可以作为小核，放在不同的处理器组，并和大核通过CMN600AE总线互联，提供高能效比的异构计算。A65AE支持单核双线程
，通过增加一个寄存器组，使得两个软件线程可以在一个物理核上共享流水线，并且对软件透明。这其实最初来自于网络处理器的需求，执行单元经常等待高延迟的读传输。为了提高流水线利用率，A65AE增加了5%左右的硬件寄存器，提高了20%左右的总性能。
接下来看看Arm新的实时处理器Cortex-R52，通常它被当作安全岛来使用，是整个芯片
的安全设计基石。在R52上，各种安全机制均有所体现，包括锁步，实时虚拟化，地址
隔离，内存ECC，总线ECC，在线MBIST，LBIST，在线软件测试库，RAS。。。
和处理器一样，GIC600AE的逻辑部分是靠锁步来支持Asil-B/D，内存部分是ECC。不同
的是，不像处理器是一个单一硬核，GIC600AE是一个分布式的结构，布局布线可以分开，只是在中心有个分配器（Distributor）。每个处理器附近的子分配器（
Redistributor）和分配器之间，就需要安全总线协议设计。
CMN600是Arm服务器总线IP，它最大的特点是网状拓扑结构，对外支持AMBA CHI接口，
内部改用路由结构转发数据，并提供硬件一致性和系统缓存，还支持多芯片互联。
CMN600在T16FFC上可以做到2Ghz，极大的拓展了带宽，非常适合ADAS这类有大量异构计算的应用。
所谓实时性，是在一个确定的，比较小的时间内处理完任务。很多时候，我们其实并不是真的需要实时性，而只是需要一个比较高的平均性能。Arm的R系列专门为严格的实时性设计：确定的几十ns的中断响应时间；紧耦合内存保证流水线在一个时钟周期就能访问指令和数据；内部总线具有QoS保证优先级；不存在页表，MPU做在核心内部，无需外部访问。真实的应用场景可能并不需要纳秒级的响应时间，哪怕是马达控制，系统响应在毫秒级也足够了。而毫秒与纳秒差了1百万倍。这就给了Arm的A系列机会。
A系列最大的不确定性来自于访问外部内存时的延迟。我们前面在讨论虚拟机的时候分
析过，最差情况下，一次页表读取，可能需要20倍的访存时间，差不多是3us。为了使A系列有可能用于实时性任务，软件上的优化是必须的，包括虚拟机上下文切换等。硬件上，可以缩短特权级切换时间，也可以采取固定分配来提高页表查找命中率，还可以固定分配某块缓存或者片上内存给某处理器。方法很多，不一一列出。
CMN600AE另一个很重要的特性是支持片间硬件一致性互联。对于辅助驾驶芯片，当面积大到一定程度，比如400mm^[email protected]，良率会迅速下跌。这时候，进一步增加面积不是一个好的选择。应对的办法是实现片间互联，减少单个die的面积。当然，实现高速的PHY本身也会引入相当大的面积，TSMC16FFC上一个支持PCIe Gen4x16的PHY就要6个平方毫
米，相当于四核A55加DSU，这里需要做好取舍。片间互联也会引入额外的片间延迟，可能会达到50ns。
让我们回头看看上面的中控芯片结构图。最重要的是红色框内的安全岛，由R52和紧耦
合内存，中断控制器，总线，内存控制器，以及DMA控制器，硬件锁，SRAM等组成。理
想情况下，每一个模块都需要是Asil-B/D的。如果做不到，那么至少R52，紧耦合内存
和硬件锁做到。由它们构成安全的基石，用来轮询其余模块是否发生故障。同时，这个安全岛还可以作为系统控制器，来控制其余模块的电源，电压和时钟状态；否则，还需要一个Asil-B/D的电源管理的有限状态机来做这件事情，具体可以参考CMN600AE里时钟,P/Q通道和重置信号的设计。
黄色框内作为仪表盘处理器的A55，很难被替换成R52，因为图形处理器通常需要支持
MMU的操作系统。此处的操作系统，可以是Asil-B/D级的QNX等，也可以是Asil-B/D级虚拟机之上建立的实时操作系统。另一方面，A55虽然有ECC和RAS机制，但并不支持锁步
，很难做到通用场景下的Asil-B等级。至于同样被隔离的图形处理器G31，更没有安全
设计。那怎么把仪表盘做到Asil-B？一旦发生故障，比如仪表盘画不出正确的图层，或者干脆不响应，我们可以把A55和G31排除在安全状态之外，让R52驱动外置LED灯告知驾驶员错误信息。这样，就把问题归到了怎样用Asil-D级的安全岛探测错误。这个就相对要简单多了。可以计算每一帧r的CRC，看看是不是连续几帧不变；也可以定期让A55响
应中断或者喂狗，又或者同时采用。
接下来我们看辅助驾驶的芯片框架图，和中控不同，辅助驾驶需要感知和决策，是一个复杂的实时运算过程，没有办法通过安全岛监测来达到高等级安全，只能通过处理器本身来保证。所以这里的处理器全部换成了带冗余设计的A76AE和A65AE。虚拟化在这个系统里并不是必须，MMU600AE仅仅是为了虚实地址转换。由于没有采用虚拟机，各个处理单元之间的数据隔离可以靠CMN600AE的MPU来完成。没有经过CMN600AE的设备，需要在
和总线之间添加MPU来实行地址保护，并且所有的MPU配置要保持一致。另一方面，使用MPU也限制了分区不能太多，否则就需要映射到内存。
自動駕駛芯片還真的就是把A76AE、A55、R52搞到一個SoC裡面，勸你把那篇文章仔細讀讀
【 在 netghost (Up to Isomorphism) 的大作中提到: 】
: 如果自動駕駛模塊和MMI搞到一起，我是肯定不會用的。
SoC友商就是你說的這麼傻逼，不僅僅做到一個PCB上，其實是做到一個die裡面了，你
早就落伍了
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么？GUI那
: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？就这个
: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
: GCC和G++咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不支持呗
: 。container支持良好就行。
: 自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发我也知
: 道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译了，也
: 没啥了不起的。
: ...................
借著這篇文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/32378843 ，我也總結一下你們被啪啪
打臉的所謂「經驗」：
TeacherWei：實時跟硬件架構完全相關，因為要實現lock-step容錯，軟件搞不定。一
定有OS，估計是QNX或Integrity。你們根本不懂real time os。估計以前只做過小系統，根本不了解現代SoC的複雜度。
guvest：while loop是搞不定自動駕駛SoC的，你看看需要多少個異構核心就知道了，
你說的那個不可能滿足要求。估計沒有什麼芯片設計概念，算法完全靠憶想。
其他人：先弄清概念再回帖吧
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 好吧。我来总结一下。免得你题目跑的太偏。
: （1)
: 老魏说的是，实时的关键部分的架构和OS无关。OS是用来干杂活的。
: 他为什么这么说呢。我觉得他的意思就是OS太多无关的东西和Real time硬要求本身不
: 是一回事。所以他认为的有效结构是OS干杂活。real time 部分要做死。和通用性质的
: scheduling什么的分开。
: 假如你看操统课本上的scheduling算法什么的。你可以看到那些算法假设的已知条件很
: 少。这就叫general purpose的scheduling。然而你自己手撸系统的时候，你知道的有
: 效条件多得多，当然用general purpose的内存算法，scheduling算法不划算，并且
: robust margin不高。
: ...................
还是回到你的qnx 问题吧，
传统车厂用qnx做车载系统是不少，但是现在做自动驾驶比较红火的公司没人用qnx。
这些自动驾驶公司为了加快开发速度，都是基于中间件开发，中间件不支持qnx啊。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 借著這篇文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/32378843 ，我也總結一下你們被啪啪
: 打臉的所謂「經驗」：
: TeacherWei：實時跟硬件架構完全相關，因為要實現lock-step容錯，軟件搞不定。一
: 定有OS，估計是QNX或Integrity。你們根本不懂real time os。估計以前只做過小系統
: ，根本不了解現代SoC的複雜度。
: guvest：while loop是搞不定自動駕駛SoC的，你看看需要多少個異構核心就知道了，
: 你說的那個不可能滿足要求。估計沒有什麼芯片設計概念，算法完全靠憶想。
: 其他人：先弄清概念再回帖吧
没看懂这个帖子是说什么的。也没看明白你想说什么。
自动驾驶四个字在帖子里没有搜索到。
要不你展开说说有什么新东西？
我个人不把自己当金正日看。如果有错误，欢迎纠正，我还能学个新东西。
你这个“打脸”一说，对我这个读者的假设不对哦。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 借著這篇文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/32378843 ，我也總結一下你們被啪啪
: 打臉的所謂「經驗」：
: TeacherWei：實時跟硬件架構完全相關，因為要實現lock-step容錯，軟件搞不定。一
: 定有OS，估計是QNX或Integrity。你們根本不懂real time os。估計以前只做過小系統
: ，根本不了解現代SoC的複雜度。
: guvest：while loop是搞不定自動駕駛SoC的，你看看需要多少個異構核心就知道了，
: 你說的那個不可能滿足要求。估計沒有什麼芯片設計概念，算法完全靠憶想。
: 其他人：先弄清概念再回帖吧
Quote Begin
对于1型虚拟机，比如Xen，这个改动没有影响。这里我们要提一下QNX的虚拟机，它是1型虚拟机。QNX是目前唯一一个能达到ASIL-D等级的操作系统（包含Hypervisor）。如
果需要实现ASIL-D级别的系统，必须把现有的软件从Linux系统移植到QNX。所幸的是，QNX也是符合POSIX标准的，尤其是图形处理器的驱动，移植起来会省事一些。QNX不是
所有的模块都是ASIL-D级，移植过去的驱动，其实是没有安全等级的。QNX依靠ASIL-D
级的核心软件模块和Hypervisor，保证99%以上的失效覆盖率。如果子模块出了问题，
那只能重启子模块。
Quote End
我的結論：
不玩SoC的自動駕駛公司都是飛到天上的豬，自動駕駛是軟硬件緊密結合產品，只靠中
間件改改，那是玩具車。
過去兩年的例子：
Tesla剛剛發佈SoC、Google自己也有SoC團隊、傳統車廠採用Nvidia的SoC、Intel收購
MobilEye。
Baidu跟QNX合作，華為海思正在做SoC，蘋果汽車也在秘密開發SoC，Qualcomm收購NXP
失敗。
【 在 justsing (飞天的猪) 的大作中提到: 】
: 还是回到你的qnx 问题吧，
: 传统车厂用qnx做车载系统是不少，但是现在做自动驾驶比较红火的公司没人用qnx。: 这些自动驾驶公司为了加快开发速度，都是基于中间件开发，中间件不支持qnx啊。
你新找来的知乎这个帖子，写的太乱。
看不出来和自动驾驶有关。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: Quote Begin
: 对于1型虚拟机，比如Xen，这个改动没有影响。这里我们要提一下QNX的虚拟机，它
是1
: 型虚拟机。QNX是目前唯一一个能达到ASIL-D等级的操作系统（包含Hypervisor）。如
: 果需要实现ASIL-D级别的系统，必须把现有的软件从Linux系统移植到QNX。所幸的是，
: QNX也是符合POSIX标准的，尤其是图形处理器的驱动，移植起来会省事一些。QNX不是
: 所有的模块都是ASIL-D级，移植过去的驱动，其实是没有安全等级的。QNX依靠ASIL-
D
: 级的核心软件模块和Hypervisor，保证99%以上的失效覆盖率。如果子模块出了问题，
: 那只能重启子模块。
: Quote End
: 我的結論：
: ...................
所以說這個版上的人都是外行，但是外行還喜歡評論，這就是我的結論，也是我當初高看你們啦。。。
首先嘗試看懂那篇文章再提問。這個肯定是第一代產品，未來會通過CCIX連接FPGA或各種加速器。普通的IVI芯片不需要過AEC-Q100和ASIL-D認證。所以這個肯定是自動駕駛
芯片。最後一個圖裡中間的Safety Island的R52是儀表控制。左邊DSU裡面的A76AE /
A65AE / AIPUAE / MaliAE做自動駕駛。最右邊的C71/D71/V76做視頻採集和顯示。
Referencehttp://www.eetrend.com/article/2018-11/100126895.html
Quote Begin
这个框架的计算流是这样的：C71（ASIL-B）把数据从传感器收集，做固定的图像信号
处理，把结果放到DDR；A65AE读取数据，进行车道检测等传统的矢量运算。相对于大核，A65AE提供了高能效比的运算能力，适合多路并行计算。也可以把任务丢到图形处理
器来运算，延迟稍大，能效比也很高。如果涉及神经网络运算，那A76AE会把任务调度
到AI加速器上，同时在算子不足的情况下负责部分计算。也可以调度到图形处理器，不存在算子不支持的问题。当然，对于神经网络计算，能效比还是赶不上专用加速器。
A76AE作为大核，具有很高的单线程性能，可以用来做决策。
MN600AE作为桥梁，连接了所有设备，并提供高带宽，硬件一致性以及系统缓存。受布
局布线的限制，还是需要NoC把带宽和延迟需求不高的设备通过子网连到CMN600AE。
CMN600AE另一个很重要的特性是支持片间硬件一致性互联。对于辅助驾驶芯片，当面积大到一定程度，比如400mm^[email protected]，良率会迅速下跌。这时候，进一步增加面积不是一个好的选择。应对的办法是实现片间互联，减少单个die的面积。有了CMN600AE和片间
互联协议CML，我们就可以把MMU600AE和GIC600AE全部串联起来，实现片间虚拟化和中
断系统，对软件完全透明。其中，MMU600AE访存的实时性靠固定分配虚拟机，以及使用大页表来保证，目的是消除页表项的未命中。对于中断系统的实时性，片内的话使用传统的SPI/PPI，问题不大，片外的话，只能使用PCIe的消息中断机制MSI了。支持消息中断需要ITS表，类似于页表，也存放在内存中，也有类似缓存的设计。只要保证ITS缓存条目足够多，映射的设备数量不太多，也是可以消除未命中，提高实时性的。
最后划一下重点。汽车芯片的关键是实时性，功能安全，电气，虚拟化。功能安全最复杂，需要芯片IP级就开始支持。如果不符合，那需要场景分析做分解，用最少的代价实现安全。
Quote End
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 没看懂这个帖子是说什么的。也没看明白你想说什么。
: 自动驾驶四个字在帖子里没有搜索到。
: 要不你展开说说有什么新东西？
: 我个人不把自己当金正日看。如果有错误，欢迎纠正，我还能学个新东西。
: 你这个“打脸”一说，对我这个读者的假设不对哦。
所以你們都是外行看熱鬧。。。
這篇文章寫得非常好，非常有條理，你們可以把他的一系列文章都看看，科普一下，知道自己know nothing
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你新找来的知乎这个帖子，写的太乱。
: 看不出来和自动驾驶有关。
: 是1
: D
你分享的文章写的不错，free的文章能看到这个深度的，不容易。
GM/cruise，baidu，和其他绝大多数自动驾驶的startup，
他们用NVDA的SOC，但是开发还是基于ROS。
毕竟用中间件，集成和开发快多了。
让他们都放弃开发容易的linux+ ROS，在QNX上面重新自己造轮子，没那么容易。
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: Quote Begin
: 对于1型虚拟机，比如Xen，这个改动没有影响。这里我们要提一下QNX的虚拟机，它
是1
: 型虚拟机。QNX是目前唯一一个能达到ASIL-D等级的操作系统（包含Hypervisor）。如
: 果需要实现ASIL-D级别的系统，必须把现有的软件从Linux系统移植到QNX。所幸的是，
: QNX也是符合POSIX标准的，尤其是图形处理器的驱动，移植起来会省事一些。QNX不是
: 所有的模块都是ASIL-D级，移植过去的驱动，其实是没有安全等级的。QNX依靠ASIL-
D
: 级的核心软件模块和Hypervisor，保证99%以上的失效覆盖率。如果子模块出了问题，
: 那只能重启子模块。
: Quote End
: 我的結論：
: ...................
我唯一不懂的是，自動駕駛的決策部分（識別行人、路牌）需不需要通過ASIL-D認證？目前看來他們把這部分踢到Hypervisor裡面的一個Guest OS上，沒有任何認證。
我早就說過，自動駕駛的核心其實是SoC和Virtualization，有些人就是不懂
https://www.automotivelinux.org/wp-content/uploads/sites/4/2018/06/
GoogleDrive_The-AGL-software-defined-connected-car-architecture.pdf
【 在 justsing (飞天的猪) 的大作中提到: 】
: 你分享的文章写的不错，free的文章能看到这个深度的，不容易。
: GM/cruise，baidu，和其他绝大多数自动驾驶的startup，
: 他们用NVDA的SOC，但是开发还是基于ROS。
: 毕竟用中间件，集成和开发快多了。
: 让他们都放弃开发容易的linux+ ROS，在QNX上面重新自己造轮子，没那么容易。
: 是1
: D
原文没有讲他说的内容是自动驾驶的。所以你的逻辑不够solid
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
: 所以你們都是外行看熱鬧。。。
: 這篇文章寫得非常好，非常有條理，你們可以把他的一系列文章都看看，科普一下，知
: 道自己know nothing
以下是我个人判断，供你参考：
这个文章和自动驾驶没有什么关系。作者是个好学的人。再过五年可以有一般silicon
公司合格的system engineer的水平。
(silicon公司的产品feature一般是system engineer来定义。
System往往由有足够经验的designer转做。
大致上application engineer相当于售后服务。）
【 在 justsing(飞天的猪) 的大作中提到: 】
<br>: 你分享的文章写的不错，free的文章能看到这个深度的，不容易。
<br>: GM/cruise，baidu，和其他绝大多数自动驾驶的startup，
<br>: 他们用NVDA的SOC，但是开发还是基于ROS。
<br>: 毕竟用中间件，集成和开发快多了。
<br>: 让他们都放弃开发容易的linux ROS，在QNX上面重新自己造轮子，没那
么容易。
<br>: 是1
<br>: D
<br>
明白人一看就是自動駕駛SoC，不懂的人怎麼講也是不懂
【 在 guvest(我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 原文没有讲他说的内容是自动驾驶的。所以你的逻辑不够solid
: 下，知
哪个干芯片这一行的明白人，会在网上说自己的工作细节。
中国也是一样。但凡堆积乱七八糟细节的,多是抄书。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 明白人一看就是自動駕駛SoC，不懂的人怎麼講也是不懂
<br>
胡扯，這就是個Arm的科普文，吸引潛在客戶的blog，根本算不上有很多細節。真正的
design implementation doc有幾百頁呢。而且這行業界領先十年，根本沒教科書可以
抄，不信你可以放狗搜。
【 在 guvest(我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 哪个干芯片这一行的明白人，会在网上说自己的工作细节。
: 中国也是一样。但凡堆积乱七八糟细节的,多是抄书。
:
小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有兴趣的。
俺也就是在力所能及的情况下，做一些低科技的人事儿就好了。做不了太复杂的事情，能把继电器控制好就不错了。
昨天还刚刚解决了一个困扰我好几天的问题。watchdog在低功耗睡眠的时候就是停不下来。后来俺发现有个调试寄存器MCU文档里面根本没写。http://e2e.ti.com/support/wireless-connectivity/zigbee-and-thread/f/158/p/798098/2953906#2953906
俺的硬件工程师整天叨叨毫米波。和你叨叨soc差不多。你们要多努力，争取10年内上
线，给广大人民群众先用上20年，到时候俺70多了，正好可以开始用。
做MCU開放的工程師有很大侷限，對現代處理器架構了解很淺，尤其是在最火的虛擬化
和容器化方面，基本都不懂。
【 在 TeacherWei(TW) 的大作中提到: 】
: 小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有兴趣的。
: 俺也就是在力所能及的情况下，做一些低科技的人事儿就好了。做不了太复杂的事情，
: 能把继电器控制好就不错了。
: 昨天还刚刚解决了一个困扰我好几天的问题。watchdog在低功耗睡眠的时候就是停不下
: 来。后来俺发现有个调试寄存器MCU文档里面根本没写。
: http://e2e.ti.com/support/wireless-connectivity/zigbee-and-thread/f/158/p/798098/2953906#2953906
: 俺的硬件工程师整天叨叨毫米波。和你叨叨soc差不多。你们要多努力，争取10
年内上
: 线，给广大人民群众先用上20年，到时候俺70多了，正好可以开始用。
既然你寻找出来的这个文章谈不上“细节”，那么就和我的这句话没有关系。你从何build出来“胡扯”二字呢。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 胡扯，這就是個Arm的科普文，吸引潛在客戶的blog，根本算不上有很多
細節。
真正的
<br>: design implementation doc有幾百頁呢。而且這行業界領先十年，根本
沒教科
書可以
<br>: 抄，不信你可以放狗搜。
<br>
这类文档一般都是application engineer写的。这个职位偏市场。技术能力一般不高。到最后你会发现你的很多技术问题是design engineer 才能回答的。芯片的特性和取舍，以及未来的路线图是system engineer才能回答的。
但客户往往得通过application
engineer才能获得后两者的答案。这就造成了一些老中application engineer在国内装大爷的独特现象。卖家比买家还牛.
总而言之，芯片这个行业就是个shithole。我原来上万人的工作地点，看到的年轻人越来越少。来了也往往呆不住。
【 在 TeacherWei(TW) 的大作中提到: 】
<br>: 小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有兴趣的。
<br>: 俺也就是在力所能及的情况下，做一些低科技的人事儿就好了。做不了太复杂的
事情，
<br>: 能把继电器控制好就不错了。
<br>: 昨天还刚刚解决了一个困扰我好几天的问题。watchdog在低功耗睡眠的时候就是
停不下
<br>: 来。后来俺发现有个调试寄存器MCU文档里面根本没写。
<br>: http://e2e.ti.com/support/wireless-connectivity/zigbee-and-thread/f/158/p/798098/2953906#2953906
<br>: 俺的硬件工程师整天叨叨毫米波。和你叨叨soc差不多。你们要多努力，
争取10
年内上
<br>: 线，给广大人民群众先用上20年，到时候俺70多了，正好可以开始用。
<br>
我为啥要懂啊？几台服务器服务全世界了。有必要虚拟么？
【 在 magagop (magagop) 的大作中提到: 】
: 做MCU開放的工程師有很大侷限，對現代處理器架構了解很湥绕涫窃谧罨鸬奶摂M化: 和容器化方面，基本都不懂。
:
: 小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有兴趣的。
:
: 俺也就是在力所能及的情况下，做一些低科技的人事儿就好了。做不了太复杂的
: 事情，
:
: 能把继电器控制好就不错了。
:
: 昨天还刚刚解决了一个困扰我好几天的问题。watchdog在低功耗睡眠的时候就是
: 停不下
:
: 来。后来俺发现有个调试寄存器MCU文档里面根本没写。
:
: http://e2e.ti.com/support/wireless-connectivity/zigbee-and-thread/f/158/p/798098/2953906#2953906
: ...................
对大的半导体公司来说，CPU最先进的技术，都在手机和其他的消费电子里（laptop,
etc)。生产不出来利润的组，才会去生产各种新名词。楼主
过了快一年回来，攒了一些新名词。看问题的能力似乎没有提高。
这就是为啥TSLA要自己的做CPU。intc也好，nvda也好，... 对他家其实都是三心二意
。我
以前也做过tsla的项目。
【 在 TeacherWei(TW) 的大作中提到: 】
<br>: 我为啥要懂啊？几台服务器服务全世界了。有必要虚拟么？
<br>: 的。
<br>
我们还可以这样想这个问题。假如楼主去半导体公司找application engineer的工作，有
两个组可以选。
第一个是给aapl, Xiaomi, lenovo常年供货的组。我们假设有个摄像头出来的信号做后处理的CPU.
第二个是卖给散户嵌入式CPU的组。
他会选哪个？刷架构名词的都是后面的组。人才都是往前面一个方向堆积。人都不是傻子。光我以前在的组100人，有三个application engineer是别的组的前任product
line manager。
【 在 guvest(我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
<br>: 对大的半导体公司来说，CPU最先进的技术，都在手机和其他的消费电子
里（
laptop,
<br>: etc)。生产不出来利润的组，才会去生产各种新名词。楼主
<br>: 过了快一年回来，攒了一些新名词。看问题的能力似乎没有提高。
<br>: 这就是为啥TSLA要自己的做CPU。intc也好，nvda也好，对他家其实都是
三心二
意。我
<br>: 以前也做过tsla的项目。
<br>:
胡扯是說你說的【抄書】，他明明是總結一下要點，沒有提到【細節】，細節是errata那樣的，帶id, patch和codename的，外人根本看不懂。。。
另外架構路線圖是architect定的，不是system engineer，我們有這個職位，分
architect / senior architect / principle architect / fellow architect。
system engineer負責芯片集成的，屬於SoC，不是架構設計，改不了design spec，只
能做PoP優化。
design engineer負責RTL實現，對應的是verification engineer和validation
engineer。
這類blog應該是solution engineer負責，售前服務，需要提供方案。
你說的application engineer負責support，售後服務，沒有設計部分。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 这类文档一般都是application engineer写的。这个职位偏市场。技术能力一般不高。
: 到最后你会发现你的很多技术问题是design engineer 才能回答的。芯片的特性和取舍
: ，以及未来的路线图是system engineer才能回答的。
: 但客户往往得通过application
: engineer才能获得后两者的答案。这就造成了一些老中application engineer在国内装
: 大爷的独特现象。卖家比买家还牛.
: 总而言之，芯片这个行业就是个shithole。我原来上万人的工作地点，看到的年轻人越
: 来越少。来了也往往呆不住。
:
: 小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有
: 兴趣的。
: ...................
你不懂虛擬，不代表你用的AWS沒有虛擬
【 在 TeacherWei (TW) 的大作中提到: 】
: 我为啥要懂啊？几台服务器服务全世界了。有必要虚拟么？
: 的。
這又是胡扯，CPU最先進的技術，是用在server產品上，cascade lake ap，emib和
avx512 vnni了解一下先。
你連新名詞的定義都不理解，普通的blog文都看不懂，還裝逼啥。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 对大的半导体公司来说，CPU最先进的技术，都在手机和其他的消费电子里（laptop,
: etc)。生产不出来利润的组，才会去生产各种新名词。楼主
: 过了快一年回来，攒了一些新名词。看问题的能力似乎没有提高。
: 这就是为啥TSLA要自己的做CPU。intc也好，nvda也好，... 对他家其实都是三心二意
: 。我
: 以前也做过tsla的项目。
:
: 我为啥要懂啊？几台服务器服务全世界了。有必要虚拟么？
:
: 的。
:
我以前在最大的半导体公司之一。未听闻过有solution engineer这个职位。你去
indeed找job post,我也没看到过芯片制造公司有这个职位。我经历过的cpu，就是
system engineer负责. 我离开前有个假项目在和世界最大的公司做，现在还没结束。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 胡扯是說你說的【抄書】，他明明是總結一下要點，沒有提到【細節】，細節是
errata
<br>: 那樣的，帶id, patch和codename的，外人根本看不懂。。。
<br>: 另外架構路線圖是architect定的，不是system engineer，我們有這個職位，分
<br>: architect / senior architect / principle architect / fellow
architect。
<br>: system engineer負責芯片集成的，屬於SoC，不是架構設計，改不了
design
spec，只
<br>: 能做PoP優化。
<br>: design engineer負責RTL實現，對應的是verification engineer和
validation
<br>: engineer。
<br>: 這類blog應該是solution engineer負責，售前服務，需要提供方案。
<br>: 你說的application engineer負責support，售後服務，沒有設計部分。
<br>
我知道你的意思，NXP最賺錢的組做很落後的技術，吃老本，是cash cow。
重申，我不是application engineer，那個blog不是我寫的，我現在的工作跟kunpeng 920和cascade lake是競爭對手，只是個人對automotive感興趣而已。。。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 我们还可以这样想这个问题。假如楼主去半导体公司找application engineer的工作，有
: 两个组可以选。
: 第一个是给aapl, Xiaomi, lenovo常年供货的组。我们假设有个摄像头出来的信号做后
: 处理的CPU.
: 第二个是卖给散户嵌入式CPU的组。
: 他会选哪个？刷架构名词的都是后面的组。人才都是往前面一个方向堆积。人都不是傻
: 子。光我以前在的组100人，有三个application engineer是别的组的前任product
: line manager。
:
: 对大的半导体公司来说，CPU最先进的技术，都在手机和其他的消费电子
: 里（
: ...................
你看到的blog文，也许就是不知道哪个技校毕业的老黑老印写的。退一步来讲，就算这些新名词很强大。那不是你造的，对不对？不等于你背会了就一样强大。你激動個啥？
制造名词，卖
给你这种粉丝的操作我太熟悉了。你说的服务器端的CPU完全靠的不是技術。因為那個
圈子不是野蠻生長的。實力背景更重要。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 這又是胡扯，CPU最先進的技術，是用在server產品上，cascade lake ap，emib和
<br>: avx512 vnni了解一下先。
<br>: 你連新名詞的定義都不理解，普通的blog文都看不懂，還裝逼啥。
<br>
第一：你以前公司的客戶不是微軟、谷歌、亞馬遜，而是對設計CPU沒有興趣的
enterprise，所以沒有SoC solution engineer，因為你們改不了架構。。。
第二：明明有solution engineer，隨便放狗就能搜到，不懂別瞎說：https://g.co/
kgs/ekznd6
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 我以前在最大的半导体公司之一。未听闻过有solution engineer这个职位。你去
: indeed找job post,我也没看到过芯片制造公司有这个职位。我经历过的cpu，就是
: system engineer负责. 我离开前有个假项目在和世界最大的公司做，现在还没结束。
:
: 胡扯是說你說的【抄書】，他明明是總結一下要點，沒有提到【細節】，
: 細節是
: errata
:
: 那樣的，帶id, patch和codename的，外人根本看不懂。。。
:
: 另外架構路線圖是architect定的，不是system engineer，我們有這個職
: 位，分
:
: architect / senior architect / principle architect / fellow
: ...................
你說的這幾家公司我都和他們做過項目。
我講的是親身經歷。我以前所在的公司，以及其他同類的沒有solution engineer。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
: 第一：你以前公司的客戶不是微軟、谷歌、亞馬遜，而是對設計CPU沒有興趣的
: enterprise，所以沒有SoC solution engineer，因為你們改不了架構。。。
: 第二：明明有solution engineer，隨便放狗就能搜到，不懂別瞎說：https://g.co/
: kgs/ekznd6
又是沒有做過server cpu的人在順嘴胡說，server cpu比embedded cpu複雜一個數量級，根本原因就是內存虛擬化和IO虛擬化，非常非常多的花樣和專利技術，MCU那種實模
式，in-order scalar太簡單了。即使是PowerPC（我猜是你的老東家），對IO虛擬化也支持很差。還有為什麼自動駕駛一定要硬件虛擬化，因為安全，不會跑飛。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你看到的blog文，也许就是不知道哪个技校毕业的老黑老印写的。退一步来讲，就算这
: 些新名词很强大。那不是你造的，对不对？不等于你背会了就一样强大。你激動個啥？
: 制造名词，卖
: 给你这种粉丝的操作我太熟悉了。你说的服务器端的CPU完全靠的不是技術。因為那個
: 圈子不是野蠻生長的。實力背景更重要。
:
: 這又是胡扯，CPU最先進的技術，是用在server產品上，cascade lake ap
: ，emib和
:
: avx512 vnni了解一下先。
:
: 你連新名詞的定義都不理解，普通的blog文都看不懂，還裝逼啥。
:
你貼的這個是ip solution engineer。
我確實不知道幹啥的。看上去功能在我以前的組由business development 和 system
一半一半承擔。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
: 第一：你以前公司的客戶不是微軟、谷歌、亞馬遜，而是對設計CPU沒有興趣的
: enterprise，所以沒有SoC solution engineer，因為你們改不了架構。。。
: 第二：明明有solution engineer，隨便放狗就能搜到，不懂別瞎說：https://g.co/
: kgs/ekznd6
視覺是最靠譜的深度學習應用。別的方法不可行。
攝像頭這條鏈的朝向是出货巨大的AI/DL芯片。
說了你也聽不懂。
這塊可以產生出每年出貨幾十億的新型CPU的。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 又是沒有做過server cpu的人在順嘴胡說，server cpu比embedded cpu複雜一個
數量級
<br>: ，根本原因就是內存虛擬化和IO虛擬化，非常非常多的花樣和專利技術，MCU那
種實模
<br>: 式，in-order scalar太簡單了。即使是PowerPC（我猜是你的老東家），對IO虛
擬化也
<br>: 支持很差。還有為什麼自動駕駛一定要硬件虛擬化，因為安全，不會跑飛。
<br>
因為你以前公司不能改架構，所以跟客戶沒有啥討論的，period
你以前工作能決定BTB大小麼？我現在的工作能，變化在2021年到來。
別告訴我連BTB是啥都不知道，你自己猜吧。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你貼的這個是ip solution engineer。
: 我確實不知道幹啥的。看上去功能在我以前的組由business development 和 system
: 一半一半承擔。
:
: 第一：你以前公司的客戶不是微軟、谷歌、亞馬遜，而是對設計CPU沒有興趣的
:
: enterprise，所以沒有SoC solution engineer，因為你們改不了架構。。。
:
: 第二：明明有solution engineer，隨便放狗就能搜到，不懂別瞎說：https://g
: .co/
:
: kgs/ekznd6
:
靠，我們組就是測VNNI的，新型啥啊，去看VNNI幹啥的
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 視覺是最靠譜的深度學習應用。別的方法不可行。
: 攝像頭這條鏈的朝向是出货巨大的AI/DL芯片。
: 說了你也聽不懂。
: 這塊可以產生出每年出貨幾十億的新型CPU的。
:
: 又是沒有做過server cpu的人在順嘴胡說，server cpu比embedded cpu複
: 雜一個
: 數量級
:
: ，根本原因就是內存虛擬化和IO虛擬化，非常非常多的花樣和專利技術，
: MCU那
: 種實模
: ...................
你們組的視覺cpu在市場上是什麼位置？
你賣這些名詞對我毫無意義。我手畫個電路圖，
能做人臉識別，能做美顏。你行嗎？
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 靠，我們組就是測VNNI的，新型啥啊，去看VNNI幹啥的
<br>
我再重申，我是做server cpu的，你說的那些在VNNI面前就是渣。
只有一條我敢保證，你們的視覺識別肯定沒有實現bfloat16。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你們組的視覺cpu在市場上是什麼位置？
: 你賣這些名詞對我毫無意義。我手畫個電路圖，
: 能做人臉識別，能做美顏。你行嗎？
:
: 靠，我們組就是測VNNI的，新型啥啊，去看VNNI幹啥的
:
視覺識別跟你說的啥VNNI沒有任何必然的關係。
另外我不做这一行很久了。
我的看法很简单。假如你造了个视觉芯片，dominate了市场，那就是高科技。不然就是buzz words。目前我没看到这个趋势。
你日常工作是做测试的，应该知道并不是你测试的这些buzz words就有有意义。真假项目分辨不出来的话，那你的未来就要再考虑了。
别的就不多说了。我不在这行了，说说没啥。你应该是相当敏感的了。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 我再重申，我是做server cpu的，你說的那些在VNNI面前就是渣。
<br>: 只有一條我敢保證，你們的視覺識別肯定沒有實現bfloat16。
<br>
再次感謝樓主的輸入。good luck
【 在 guvest(我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 視覺識別跟你說的啥VNNI沒有任何必然的關係。
: 另外我不做这一行很久了。
: 我的看法很简单。假如你造了个视觉芯片，dominate了市场，那就是高科技。不然就是
: buzz words。目前我没看到这个趋势。
: 你日常工作是做测试的，应该知道并不是你测试的这些buzz words就有有意义。真假项
: 目分辨不出来的话，那你的未来就要再考虑了。
: 别的就不多说了。我不在这行了，说说没啥。你应该是相当敏感的了。
:
視覺識別的基礎是Inference，推斷必須用BLAS庫，Intel的BLAS庫靠MKL，MKL的核心是AVX512，AVX512的重點在VNNI，VNNI裡面最重要的是bfloat16，這是Intel和Google最
近五年搞的大項目，軟硬通吃。
guvest號稱做過視覺識別，連這個都不知道，就很能說明問題了。我不是做視覺的都知道。
就算走现有架构，你也可以用cuBLAS对不对。你的知识基础差的太远了。跟你说你也听不懂。浮点数计算，微处理器这些是神经网络发明之后很多年的东西。完全沒有必然的因果關係的。你堆積這些東西無關的商標。毫無意義。
你听谁说的
inference一定要用MKL。乘法，exp我都可以手寫更快的。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 視覺識別的基礎是Inference，推斷必須用BLAS庫，Intel的BLAS庫靠MKL
，MKL的
核心是
<br>: AVX512，AVX512的重點在VNNI，VNNI裡面最重要的是bfloat16，這是
Intel和
Google最
<br>: 近五年搞的大項目，軟硬通吃。
<br>: guvest號稱做過視覺識別，連這個都不知道，就很能說明問題了。我不是做視覺
的都知
<br>: 道。
<br>
你這又是胡說八道，cuBLAS需要GPU，inference性能比Intel AVX512 VNNI差遠了。
圖像識別不是training，不需要加速卡也能用vector搞定。GPU處理的latency大得很，根本不必要。
再說CUDA現在不支持bfloat16，哪年支持不一定。你牛逼自己寫execution engine，有編譯器支持麼？
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 就算走现有架构，你也可以用cuBLAS对不对。你的知识基础差的太远了。跟你说你也听
: 不懂。浮点数计算，微处理器这些是神经网络发明之后很多年的东西。完全沒有必然的
: 因果關係的。你堆積這些東西無關的商標。毫無意義。
: 你听谁说的
: inference一定要用MKL。乘法，exp我都可以手寫更快的。
:
: 視覺識別的基礎是Inference，推斷必須用BLAS庫，Intel的BLAS庫靠MKL
: ，MKL的
: 核心是
:
: AVX512，AVX512的重點在VNNI，VNNI裡面最重要的是bfloat16，這是
: Intel和
: ...................
你堆这些buzz word 毫无意义。任何人只要买个 C compiler,就可以写个更快的exp.
这个没你想的那么神奇。你手机里说不定就在跑我以前写的exp. 需要啥execution
engine ?
Nvidia 还有很多别的公司都有自己的inference软硬件工具链。国内也会有自己的。
inference也好，训练也好，乘法也好，exp也好.
这些问题和你讲的intc, goog的项目没有必然的
关系。
你的问题就是把一些公司的商标，看作要解决的问题本身。
就算是商标。你说的也不对。說不定明年阿里巴巴就出一套
IoT计算的SDK。你哭着说人家不是MKL吗？
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 你這又是胡說八道，cuBLAS需要GPU，inference性能比Intel AVX512
VNNI差遠
了。
<br>: 圖像識別不是training，不需要加速卡也能用vector搞定。GPU處理的
latency大
得很，
<br>: 根本不必要。
<br>: 再說CUDA現在不支持bfloat16，哪年支持不一定。你牛逼自己寫
execution
engine，有
<br>: 編譯器支持麼？
<br>
靠，我還以為你要寫RTL，原來你是搞數學的啊，不跟你說了，你根本不是業內人士。
我高看你了，本以為你要自己寫浮點乘法單元，恐怕你連流水線都沒做過吧？voltage droop都沒聽過吧？
我們可是要看instruction和bus信號的，還有turbo，你連那些buzz word代表什麼都沒搞懂。
【 在 guvest (我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 你堆这些buzz word 毫无意义。任何人只要买个 C compiler,就可以写个更快的exp.
: 这个没你想的那么神奇。你手机里说不定就在跑我以前写的exp. 需要啥execution : engine ?
: Nvidia 还有很多别的公司都有自己的inference软硬件工具链。国内也会有自己的。: inference也好，训练也好，乘法也好，exp也好.
: 这些问题和你讲的intc, goog的项目没有必然的
: 关系。
: 你的问题就是把一些公司的商标，看作要解决的问题本身。
: 就算是商标。你说的也不对。說不定明年阿里巴巴就出一套
: IoT计算的SDK。你哭着说人家不是MKL吗？
: ...................
我懂数学不等于我是做数学的。知道一个东西的名字，和知道一个东西本身，那更是两回事。数学里的计算和芯片里的计算不是一回事。我说了我讲的东西你压根听不懂。
简而言之，你除了背书啥也不会。我离开半导体公司之前，本来在计划做Lisp CPU,你
能听懂吗？
你只是尽全力去找那些你认为宣传的名字，但是就算这些东西的名字。你统统都是半懂不懂。DL这
次突破出现在2012年。本身就是GPU上的突破。跟intc,goog没有任何关系。按你的逻辑，没有你说的几个项目名字，别人就不做DL inference了。光学芯片也可以做DL的
inference，你能听懂吗？
最后。谁要被你高看了，那才非常不妙。
最后一句话：你工作这么多年，还老是把别人的商标挂嘴上，我的判断是你周围的老流氓都是把你当傻子玩。没人教你任何一手手艺。
你还来一句：“不是业内人士”，这意思是“业内人士”多牛是吧。你问问EE的老师傅，有几个不觉得这行都是狗屎的。
【 在 magagop(magagop) 的大作中提到: 】
<br>: 靠，我還以為你要寫RTL，原來你是搞數學的啊，不跟你說了，你根本不
是業內
人士。
<br>: 我高看你了，本以為你要自己寫浮點乘法單元，恐怕你連流水線都沒做過吧？
voltage
<br>: droop都沒聽過吧？
<br>: 我們可是要看instruction和bus信號的，還有turbo，你連那些buzz word代表什
麼都沒
<br>: 搞懂。
<br>
最后告诉你两件事：
第一件：
很多年以前我在EE版讲，今后消费电子的CPU都要可以自己预测自己的行为，调节频率
，电压。
那时候有无数人更不一样拿buzz word出来，讲我基本的东西都不懂。无数人骂我。支
持我的只有ET一个ID。骂我的人的行为和你一模一样。讲我基本的技术标准都不知道，不是业内的。列举一堆buzz words.还有人应为是供货的，很熟悉intc各种标准。
你可以去看原文。
但是我做了研究。后来你们大家都可以看到了，intc出了新商标buzz words, turbo
boost
。定义是什么呢：
DescriptionIntel Turbo Boost is Intel's trade name for a feature that
automatically raises certain of its processors' operating frequency, and
thus performance, when demanding tasks are running.
我不是intc的，这不是我的方向。所以非常惊讶intc在做我讲的方向。后来我所在的组，搭售了另一个芯片进去intc的这个生意框架里。
我没有倚老卖老的意思。我的意思是，很多年以来不知道多少人讲我不知道这个那个
buzz words。这世界似乎永远没有多大的变化。
然而我的浅见是，人一辈子很可能只能知道很有限的几件事。那么多buzz words的用处，不是在技术讨论。说这些buzz words的人。自己不可能知道那么多问题本身，知道的最多也就只是名字。
你知道名字再多，那也不是你的名字。
【 在 guvest(我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
<br>: 我懂数学不等于我是做数学的。知道一个东西的名字，和知道一个东西本身，那
更是两
<br>: 回事。数学里的计算和芯片里的计算不是一回事。我说了我讲的东西你压根听不
懂。
<br>: 简而言之，你除了背书啥也不会。我离开半导体公司之前，本来在计划做Lisp
CPU,你
<br>: 能听懂吗？
<br>: 你只是尽全力去找那些你认为宣传的名字，但是就算这些东西的名字。你统统都
是半懂
<br>: 不懂。DL这
<br>: 次突破出现在2012年。本身就是GPU上的突破。跟intc,goog没有任何关系。按你
的逻辑
<br>: ，没有你说的几个项目名字，别人就不做DL inference了。光学芯片也可以做DL的
<br>: inference，你能听懂吗？
<br>: 最后。谁要被你高看了，那才非常不妙。
: ...................
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自动驾驶核心处理跟OS没啥关系吧?移植到不同的OS分分钟的事情吧?
为什么这么纠结用什么OS呢?QNX没用过,vxworks用过,C的支持还比较稳定,C++的支持一堆bug,我们之前一个team 2010年左右用C++在vxwork上写路由器系统,被搞惨了.
當然跟OS有關係了，QNX是「唯一」能跑虛擬機的ASIL-D操作系統，VxWorks虛擬機不行，GPU也不行。
你說的是自相矛盾，正因為都是坑，無法輕易移植，所以才要用虛擬機，用虛擬機就一定OS相關。
而且跨OS移植根本不像你說得那樣「分分鐘的事」，否則「所有」中間件都支持「所有」OS了，要虛擬機和容器幹啥？
【 在 ggggwan(ggggwan) 的大作中提到: 】
: 自动驾驶核心处理跟OS没啥关系吧?移植到不同的OS分分钟的事情吧?
: 为什么这么纠结用什么OS呢?QNX没用过,vxworks用过,C的支持还比较稳定,C 的支持一
: 堆bug,我们之前一个team 2010年左右用C 在vxwork上写路由器系统,被搞惨了.
你都離開第一線多少年了，還裝啥，你連業界最近的焦點在哪都不清楚，總講20年前的東西，早被掃垃圾堆了。
【 在 guvest(我爱你老婆Anna) 的大作中提到: 】
: 我懂数学不等于我是做数学的。知道一个东西的名字，和知道一个东西本身，那更是两
: 回事。数学里的计算和芯片里的计算不是一回事。我说了我讲的东西你压根听不懂。
: 简而言之，你除了背书啥也不会。我离开半导体公司之前，本来在计划做Lisp
CPU,你
: 能听懂吗？
: 你只是尽全力去找那些你认为宣传的名字，但是就算这些东西的名字。你统统都是半懂
: 不懂。DL这
: 次突破出现在2012年。本身就是GPU上的突破。跟intc,goog没有任何关系。按你的逻辑
: ，没有你说的几个项目名字，别人就不做DL inference了。光学芯片也可以做DL的
: inference，你能听懂吗？
: 最后。谁要被你高看了，那才非常不妙。
: ...................